轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器

摘要

本发明提供轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器。轨迹序列控制器包括轨迹序列生成器、准备电路、前进电路、后进电路以及生成电路。轨迹生成器序列激活准备电路、前进电路、后进电路以及生成电路。准备电路调度轨迹浮点计算电路计算多个路径点中任意两个相邻路径点之间的x轴步长，以及使用x轴步长与多个路径点的坐标准备三次样条插值算法的线性方程组中的系数矩阵与常数矢量。前进电路调度轨迹浮点计算电路使用系数矩阵与常数矢量计算线性方程组中的二次差分值矢量的至少一个元素。后进电路调度轨迹浮点计算电路使用系数矩阵与常数矢量计算二次差分值矢量中的其余元素。生成电路去调度轨迹浮点计算电路使用二次差分值矢量计算出曲线的系数。