基于多嵌套阵列的改进无迹粒子滤波直接跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于多嵌套阵列的改进无迹粒子滤波直接跟踪方法，包括，建立多嵌套阵列模型、观测方程和状态方程；初始化；计算滤波估计值和方差；重要性采样，从建议分布函数中采样，更新所述采样粒子；重要性权值计算，并进行归一化处理；判断是否进行重采样，计算有效粒子容量，当所述有效粒子容量不大于阈值时，进行重采样；当所述有效粒子容量大于所述阈值时，进行下一次迭代；采用系统重采样算法进行重采样；输出状态估计；基于MH的MCMC步骤；进行下一次迭代，返回重要性采样。本发明的基于多嵌套阵列的改进无迹粒子滤波直接跟踪方法具有更高的跟踪精度，提高了接收信号的数目。