一种实现弯扭耦合变形的软体机械臂及制作方法

摘要

本发明公开了一种实现弯扭耦合变形的软体机械臂，包括软体机械臂基体，软体机械臂基体上嵌入具有沿软体机械臂长度方向回转并偏置设定角度的柔性单元体构成的形状记忆合金层；形状记忆合金层在外部应力和温度作用下发生相态之间的转化，并在相变过程中发生变形产生焦耳热驱动软体机械臂产生呈螺旋状的弯扭耦合变形形状记忆合金层可以分为沿软体机械臂基体的方向的纵向分量和与该方向成一定夹角的倾斜分量，这两个分量分别可以实现软体机械臂的弯曲和扭转。