一种转向盘离手探测方法、探测系统、转向盘及其车辆

摘要

本发明公开了一种转向盘离手探测方法、控制系统、转向盘及其车辆，方法步骤包括：获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。本发明制定了具备冗余性的离手探测策略，转发离手探测结果的网关和使用离手探测结果的自动驾驶控制器都是冗余设计，在单路离手探测失效后，系统仍具备识别驾驶员手是否握在转向盘上的能力。

说明书

技术领域

本发明涉及一种离手探测方法、探测系统、转向盘及其车辆，尤其涉及一种转向盘离手探测方法、探测系统、转向盘及其车辆。

背景技术

自动驾驶车辆需要感知驾驶员是否在操作转向盘，人手操作转向盘的探测技术要求非常高，直接关系到自动驾驶的决策、功能启用或者关闭。一些场景下，如果误报或者故障，容易造成驾驶事故，影响人身安全。另外，现有技术通过转向盘轮缘内增加传感器垫的方式，探测人手是否握在转向盘上，由于增加了额外的传感器垫和控制器，给成本带来大幅提升，已经不能满足人们的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转向盘离手探测方法、探测系统、转向盘及其车辆，能够解决单路离手探测失效后，系统仍具备识别驾驶员手是否握在转向盘上的能力，并输出准确的离手探测信号，给自动驾驶控制器提供决策，同时，本发明还取消了传统的传感器垫的方案，简化了离手探测转向盘轮缘内的结构，降低了原材料成本，解决了现有技术存在的缺憾。

本发明提供了下述方案：

本发明与现有技术相比具有以下的优点：

通过获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号，对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，生成握力离手探测信息和/或转角离手探测信息，制定了具备冗余性的离手探测策略，转发离手探测结果的网关和使用离手探测结果的自动驾驶控制器都是冗余设计，在单路离手探测失效后，系统仍具备识别驾驶员手是否握在转向盘上的能力，并输出准确的离手探测信号，给自动驾驶控制器提供决策。

网关之间采取集成设计模式，网关之间既可以通过整车CAN总线与其他器件独立通信，也可以进行网关之间内部通信交互，当一路接收的信号失效或单点故障，可以通过私有通信接收另一路的离手探测信息。

根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，本发明可以根据正常行驶工况和故障工况，执行离手探测控制策略或离手探测备份策略：当转向盘离手探测功能正常时，第一路网关通过内部通讯调用第二路网关的离手探测信息。第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收的离手探测信息源自转向盘离手探测处理器的探测结果。

当转向盘离手探测功能失效时，第二路网关通过内部通讯调用第一路网关的离手探测信息。第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收的离手探测信息源自离手探测备份策略，根据离手控制策略或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。

本发明还提供了一种具有离手探测功能的自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆上设置有转向盘离手探测系统，自动驾驶车辆能够智能执行离手控制策略或离手探测备份策略，提高了自动驾驶车辆的智能化程度和安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是转向盘离手探测方法的流程图。

图2是转向盘离手探测系统的架构图。

图3是转向盘的披覆材料层的结构示意图。

图4是一个可能的实施例中驾驶员离手探测策略功能实现架构框图。

图5是一个可能的实施例中驾驶员离手探测策略功能实现方法流程图。

图6是电子设备的系统架构图。

具体实施方式

本发明主要应用L2/L3/L4级自动驾驶功能启动、功能执行、功能退出的使用场景中，用于准确判断驾驶员是否在操作转向盘，帮助自动驾驶功能控制器给出准确的决策判断。下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的转向盘离手探测方法，步骤具体包括：

步骤S1：获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；

步骤S2：对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，生成握力离手探测信息和转角离手探测信息；

步骤S3：通过整车CAN总线和网关向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；

步骤S4：根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略；

步骤S5：根据离手控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。

对于本实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

优选的，离手探测控制策略为：当(离手探测处理器)能够正常生成握力离手探测信息时，第一路网关通过内部通讯调用第二路网关的握力离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收握力离手探测信息，执行离手探测控制策略。

离手探测备份策略：当(离手探测处理器)未能正常生成握力离手探测信息时，第二路网关通过内部通讯调用第一路网关的转角离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收转角离手探测信息，执行离手探测备份策略。

优选的，内部通讯具体为：第二路网关通过电动助力转向系统向总线CAN发送转角离手探测信息，调用第一路网关的转角离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收转角离手探测信息，执行离手探测备份策略。

如图2所示的转向盘离手探测系统，具体包括：

传感信号获取模块，用于获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；

离手探测信息生成模块，对握力传感信号和转角传感信号进行信号处理，生成握力离手探测信息和转角离手探测信息；

离手探测信息传递模块，用于通过整车CAN总线和网关向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；

离手探测智能决策模块，用于根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略；根据离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。

值得注意的是，虽然在本系统中只披露了传感信号获取模块、离手探测信息生成模块、离手探测信息传递模块、离手探测智能决策模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本发明所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

优选的，传感信号获取模块包括转向盘包覆层和转角信号传感器：

转向盘包覆层转向盘包覆层用于手握时产生压缩变形，实现内侧导电涂层与外侧导电涂层之间接触，形成导电回路，发送握力传感信号；

转角传感器：用于根据路面激励，识别转角波动，发送转角传感信号；

离手探测信息生成模块包括离手探测处理器和电动助力转向系统：离手探测处理器用于为导电涂层供电及检测导电涂层是否导通，当手握住转向盘时，离手探测处理器接收到电源导通信息，发出握力离手探测信息给第二路网关。

电动助力转向系统用于根据调校标定的转角阈值、转角波动持续时间的阈值对接收的转角传感器的转角信息进行估算，得到转角离手探测信息并将估算结果发送给车辆网关。

优选的，离手探测信息数据传递模块包括第一路网关和第二路网关，第一、二路网关之间通过整车CAN总线相连，第一、二路网关采用集成设计模块，二者独立通讯并能够进行内部信息交互，当其中一路网关接收的信号失效或发生单点故障时，能够通过私有通信接收另一路网关的离手探测信息；

离手探测智能决策模块包括第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器，第一、二路自动驾驶控制器采用集成设计模式，独立通讯并可以进行内部信号交互，第一、二路自动驾驶控制器接收的离手探测信息，作为自动驾驶功能启动和关闭的逻辑判断条件，进行自动驾驶功能控制决策。

附图标记说明：驾驶员101、转向盘102、转角传感器103、EPS控制器105、车辆网关107、自动驾驶控制器108、第一路传感器1031、第二路传感器1032、转向盘包覆层104、第一路EPS控制器1051、第二路EPS控制器1052、第一路网关1071、第二路网关1072、第一路自动驾驶控制器1081、第二路自动驾驶控制器1082、外侧导电涂层201、内侧导电涂层202、披覆材料203、接地端子204、供电端子205、绝缘间隙206

如图3所示，转向盘上设置有披覆材料层，转向盘包覆层包括外侧导电涂层201、内侧导电涂层202、披覆材料203、接地端子204、供电端子205，内侧导电涂层202和外侧导电涂层201分别设置在披覆材料203的两端，内、外侧导电涂层之间为绝缘间隙206，当驾驶员手握披覆材料层时，披覆材料203发生形变，内、外侧导电涂层之间发生接触，形成导电回路，向外界发送握力传感信号。

披覆材料203是一种包括但不限于真皮、超纤皮等的非金属材料，表面打孔，包覆在转向盘轮缘上，处于转向盘的外侧，并与人接触。真皮打孔部分被外侧导电涂层201填充，内侧导电涂层202与外侧导电涂层201之间保持一定的间隙，即形成绝缘间隙206，当手握转向盘时，披覆材料203可以产生一定的压缩变形，实现内侧导电涂层202与外侧导电涂层201之间接触，实现导电。

接地端子204带线束与外侧导电涂层201连接，端子侧与转向盘骨架连接，起到负极接地的作用。

供电端子205带线束与内侧导电涂层202连接，其供电端与离手探测处理器106连接。离手探测处理器106为导电涂层供电，当人手握住转向盘时，离手探测处理器接收到电源导通信息，经处理和判断后，发出离手探测手握转向盘的握力传感信号给第二路网关1072。

如图4和图5所示的实施例，该实施例展现了转向盘离手探测方法、系统在一个具体场景中的应用，本实施例从整体上阐释了转向盘离手探测的全过程以及工作原理：

驾驶员101在驾驶过程中手操作转向盘时，系统给出两路离手探测手握转向盘信号，当人手离开转向盘时，系统给出两路手离开转向盘的信号。转向盘102传递转向动作产生的转向角度并传递人手作用在转向盘上的保持力，同时转向盘102集成了转向盘包覆层104，转向盘包覆层104与人手直接接触，能够保证手操作转向盘时手感舒适。转向盘包覆层104包括外侧导电涂层201、内侧导电涂层202、披覆材料203、接地端子204、供电端子205。外侧导电涂层201是一种非金属导电涂层，与人手直接接触，能够保证手操作转向的舒适手感。内侧导电涂层202与外侧导电涂层201材料和工艺一致。

披覆材料203是一种包括但不限于真皮、超纤皮等的非金属材料，表面打孔，包覆在转向盘轮缘上。真皮打孔部分被外侧导电涂层201填充，内侧导电涂层202与外侧导电涂层201之间保持一定的间隙，当手握转向盘时，披覆材料203可以产生一定的压缩变形，实现内侧导电涂层202与外侧导电涂层201之间接触，实现导电。

接地端子204带线束与外侧导电涂层201连接，端子侧与转向盘骨架连接，起到负极接地的作用。

供电端子205带线束与内侧导电涂层202连接，其供电端与离手探测处理器106连接。

离手探测处理器106为导电涂层供电，当人手握住转向盘时，离手探测处理器接收到电源导通信息，经处理和判断后，发出离手探测手握转向盘的信号给第二路网关1072。

第二路网关1072和第一路网关1071集成设计，二者独立通讯并可以进行内部信息交互，当一路接收的信号失效或单点故障，可以通过私有通信接收另一路的离手探测信息。第一路网关1071将离手探测信息发送到第一路自动驾驶控制器1081，第二路网关1072将离手探测信息发送到第二路自动驾驶控制器1082。

第一路自动驾驶控制器1081和第二路自动驾驶控制器1082集成设计，独立通讯并可以进行内部交互，第一路自动驾驶控制器1081和第二路自动驾驶控制器1082接收的离手探测信息，作为自动驾驶功能启动和关闭的逻辑判断条件进行自动驾驶功能控制决策。

离手探测控制策略：当转向盘离手探测功能正常时，第一路网关1071通过内部通讯调用第二路网关1072的离手探测信息。第一路自动驾驶控制器1081和第二路自动驾驶控制器1082接收的离手探测信息源自转向盘离手探测处理器的探测结果。当转向盘离手探测功能失效时，第二路网关1072通过内部通讯调用第一路网关1071的离手探测信息。第一路自动驾驶控制器1081和第二路自动驾驶控制器1082接收的离手探测信息源自离手探测备份策略。可见，在离手探测控制策略中，当转向盘离手探测功能正常时，第一路网关1071也会通过内部通讯调用第二路网关1072的离手探测信息。

备份策略：当驾驶员101手握转向盘102时，通过路面反馈，第一路传感器1031和第二路传感器1032根据路面激励，识别到转角波动，并将转角信息实时发送第一路EPS控制器1051和第二路EPS控制器1052。

第一路EPS控制器1051、第二路EPS控制器1052集成设计，根据调校标定的转角阈值、转角波动持续时间的阈值，对接收的第一路传感器1031和第二路传感器1032的转角信息进行估算，得到离手探测估算结果，并将估算结果发送第一路网关1071、第二路网关1072。

第一路网关1071将第一路EPS控制器1051的离手探测估算结果发送到第一路自动驾驶控制器1081备用，第二路网关1072将第二路EPS控制器1052的离手探测估算结果发送到第二路自动驾驶控制器1082备用。

当人手握在转向盘时，转向盘包覆层内侧导电涂层202与外侧导电涂层201导通，离手探测处理器识别导电接通状态，将手握转向盘信息发给网关，网关转发给自动驾驶控制器使用。同时，传感器将转角波动信息发给EPS控制器，EPS控制器将离手探测估算结果发送网关，网关将离手探测估算结果转发给自动驾驶控制器备用。

当转向盘包覆层内侧导电涂层故障(即握力传感结构出现故障时)，第一路自动驾驶控制器1081和第二路自动驾驶控制器1082分别采用第一路EPS控制器1051和第二路EPS控制器1052的离手探测估算结果。

当第一路网关1071与第一路自动驾驶控制器1081通讯故障(即车辆网关出现通讯故障)，第二路网关1072与第二路自动驾驶控制器1082正常通讯并传递离手探测结果。第一路自动驾驶控制器1081与第二路自动驾驶控制器1082共享离手探测估算结果。

本发明公开的车辆，特指为自动驾驶车辆，具体包括：

电子设备，用于实现转向盘离手探测方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述电子设备输出的数据执行实现转向盘离手探测方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行实现转向盘离手探测方法的步骤。

如图6所示，本发明还公开了与转向盘离手探测方法、系统对应的电子设备和存储介质：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行转向盘离手探测方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行转向盘离手探测方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory Management Unit)和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统、windows操作系统以及各种车载操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机或车载电子设备等现有技术中的任何电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，车辆制造商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。如通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故其应被理解成“包括但不限定于”。后续将对实施本发明的较佳实施方式进行描述说明，但是所述说明是以说明书的一般原则为目的，并非用于限定本发明的范围。本发明的保护范围当根据其所附的权利要求所界定者为准。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。

本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中，例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，由所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。