惯性导航装置的误差校正系统及其误差校正方法

摘要

本发明提供惯性导航装置的误差校正系统及其误差校正方法，能够适当地校正由搭载于飞行体的惯性导航装置产生的偏移误差等误差。在基于搭载的惯性导航装置计算出的位置和姿态而进行自主飞行的多个飞行体中的惯性导航装置的误差校正系统中，搭载于各飞行体的误差校正装置基于测角残差(ΔAZ，ΔEL)来校正由本机体的惯性导航装置产生的误差，测角残差是基于坐标计算装置计算出的从本机体观察到的其他机体的坐标(az，el)计算出的基于本机体数据的该其他机体的方位角AZ1和仰角EL1与无线通信装置从其他机体接收到的基于该其他机体的位置的信息计算出的基于其他机体数据的该其他机体的方位角AZ2和仰角EL2之差。