一种基于改进型人工势场法的多无人机编队避障方法

摘要

本发明提供了一种基于改进型人工势场法的多无人机编队避障方法，包括：构造虚拟的势力场，障碍物对无人机产生斥力，目标对无人机产生引力，根据无人机间的距离计算无人机间的作用力，引力和斥力的合力作用在无人机上，控制无人机实现避障功能。结合障碍物的速度变量，重新定义斥力函数，增强了无人机对于移动障碍物的敏感度；考虑了无人机间的避碰问题，当无人机间距离小于最小安全距离时，无人机间表现为斥力，当无人间距离大于最大安全距离时，无人机间表现为引力。