信道衰落干扰下迭代学习控制系统的收敛性保障方法

摘要

本发明提出了一种信道衰落干扰下迭代学习控制系统的收敛性保障方法，联合利用比例型迭代学习控制器的学习过程与信道衰落干扰下输入信号和输出信号的传输过程，在执行器端建立用于对控制器端更新输入进行估计的滤波模型，设计一个线性最小方差意义下的最优滤波器，在传感器到控制器和控制器到执行器两侧信道均存在随机衰落干扰下，在迭代域对滤波模型中的状态信号进行最优估计，并以估计的状态信号中的控制输入分量驱动系统的执行器，从而改善信道衰落干扰下迭代学习控制系统的收敛性能。本发明能够同时处理传感器到控制器和控制器到执行器两侧信道随机衰落干扰的影响，适用于无线衰落信道下采用比例型迭代学习控制器进行远程控制的所有对象。