一种用于自动泊车航迹推算的优化算法

摘要

本发明公开了一种用于自动泊车航迹推算的优化算法，克服了现有技术中主流的航迹推算方案计算行驶距离、坐标以及航向角时都会出现误差，导致定位精度受到影响的问题，包括以下步骤：S1：剔除轮速无效脉冲，利用轮速有效脉冲计算行驶的距离Δs；S2：利用卡尔曼滤波技术，计算车辆航向角变化量S3：利用车辆的运动学方程计算车辆定位。针对自动泊车这种低速场景，分别对Δs和进行优化，提高航迹推算的精度。