通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式

摘要

本发明公开了一种通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其主要作业步骤如下：1）过渡输送装置通过密度视觉系统将料框内的物品以单位时间相同的数量放置在主输送机的尾端上；2）机器人抓取主输送机上的物品放置在有序出料装置内；3）主输送机上的物品恒密度均速运行；4）当有序出料装置已经满位，机器人抓取剩余物品放置在收容缓存区内；5）当主输送机偶尔缺少物品时，机器人抓取收容缓存区内的物品，放置在有序出料装置内；6）当收容缓存区内物品的数量大于或小于设定值时，通过调整过渡输送装置的输送速度，使其数量等于设定值。本发明的优势是：主输送机上的物品密度为恒值,提高了机器人抓取物品的效率，使物品不滞留。