基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法

摘要

本发明公开了一种基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法，包括：建立导弹与目标的相对运动模型以及相对运动方程组；引入导弹剩余飞行时间变量，构造三维协同制导模型；获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度；构建目标加速度在俯仰方向和侧偏方向的固定时间干扰观测器并估计视线坐标系下的目标加速度项；根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度；获得导弹在弹道坐标系下的三个加速度分量；利用所述三个加速度分量不断更新每个导弹飞行过程中的速度和位置，从而实现多枚导弹同一时间抵达目标。本发明可以控制各枚导弹的视线角在固定时间内收敛到设定值，可以实现空间的协同。