一种用于岸桥自动抓放箱的吊具多视角融合定位系统

摘要

本发明涉及吊具定位技术领域，尤其涉及一种用于岸桥自动抓放箱的吊具多视角融合定位系统，通过AI训练模块针对多个相机不同视角的差异性，定义吊具上不同的目标物类别，为不同视角的相机训练对应的yolov5s检测模型；检测模型应用于实时获取的相机图像中，完成吊具的多视角识别，检测模块的输出为目标物的特征，包括目标物类型和作业车道，同时输出目标物在图像中的位置，以图像ROI的像素坐标给出；定位模块利用检测模块的目标物特征和ROI数据，分别计算吊具的每个姿态。本发明将吊具位姿进行有效的拆分与解耦，并针对每个分位姿设计对应的观测视角与检测定位算法，在保证定位频率的情况下，大幅提高每个自由度的定位精度。