一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、设备及介质

摘要

本申请公开了一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足映射关系；储存自然光照模拟设备的状态；使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试，实现从车载传感器的角度反映模拟的自然光照的真实性，使得模拟的自然光照更贴合真实自然光照，车辆的测试结果更准确。

说明书

技术领域

本申请涉及车辆传感器光照测试技术领域，尤其涉及一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能网联汽车的发展，车辆在环测试成为了保证车辆驾驶安全的重要环节。通常会对车辆上的各种车载传感器和智能系统进行自然光照测试，保证车辆在各种自然光照的环境下安全行驶。利用真实的自然光照环境进行测试，如夜晚、晴天或阴天，该方式虽然保证了真实环境，但受天气季节及时间影响大，可能很长一段时间内无法获得需要的光照测试环境，极大影响了测试效率。

为了保证测试效率，通常通过在在建筑壳体内布置照明设备模拟自然光照进行测试，该方式虽然可以不受外部环境影响，可随时随地展开测试，但在设置自然光照模拟设备时，往往只通过自然光照传感器确定模拟的自然光照的照度及均匀度是否与需要的真实自然光照相同，但是无法从车载传感器的角度保证模拟的自然光照与真实自然光照的一致性，从而导致模拟的自然光照的真实度欠缺，影响自然光照模拟测试最终测试结果的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决模拟的自然光照真实度欠缺，影响车辆自然光照模拟测试中的测试结果的技术问题。

第一方面，本申请提供一种汽车自然光照模拟测试方法，所述方法包括以下步骤：

根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；

根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系；

储存所述自然光照模拟设备的状态；

使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试。

一些实施例中，所述根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系，包括以下步骤：

根据所述测试需求确定所述目标物；

根据所述测试需求确定所述自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据；

根据所述理想的第一量化数据通过所述映射关系，确定所述车载传感器对所述目标物需要采集的理想的第二量化数据；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据相同。

一些实施例中，该方法还包括以下步骤:

预设实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差阈值；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据的误差不超过所述误差阈值。

一些实施例中，所述使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试，还包括：

获取测试环境内置光照传感器采集的实时的第一量化数据，对比所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据是否存在误差；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据不存在误差，则确定所述自然光照模拟设备调整到位；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据存在误差，则重新调整所述自然光照模拟设备。

一些实施例中，所述储存所述自然光照模拟设备的状态，包括：

储存所述自然光照模拟设备的当前位姿和当前光照照度。

一些实施例中，第一量化数据包括：光照照度、均匀度和色温；

第二量化数据包括：点云强度和反射率；

所述目标物包括：假人、假车和/或假树。

一些实施例中，所述根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系前，还包括一下步骤：

控制所述自然光照传感器在的真实自然光照下采集第一量化数据形成所述第一量化数据训练数据集；

控制所述车载传感器在同样的真实自然光照下对标准目标物采集第二量化数据形成第二量化数据训练数据集。

第二方面，本申请还提供一种汽车自然光照模拟测试装置，所述装置包括：

映射关系建立模块，其用于根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；

调整模块，其用于根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系；

储存模块,储存所述自然光照模拟设备的状态；

测试模块，其用于使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试。

一些实施例中，所述调整模块还用于：

根据所述测试需求确定所述目标物；

根据所述测试需求确定所述自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据；

根据所述理想的第一量化数据通过所述映射关系，确定所述车载传感器对所述目标物需要采集的理想的第二量化数据；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据相同。

一些实施例中，所述调整模块还用于：

预设实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差阈值；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据的误差不超过所述误差阈值。

一些实施例中，所述汽车自然光照模拟测试装置还用于：

获取测试环境内置光照传感器采集的实时的第一量化数据，对比所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据是否存在误差；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据不存在误差，则确定所述自然光照模拟设备调整到位；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据存在误差，则重新调整所述自然光照模拟设备。

一些实施例中，所述储存模块还用于：储存所述自然光照模拟设备的当前位姿和当前光照照度。

一些实施例中，第一量化数据包括：光照照度、均匀度和色温；

第二量化数据包括：点云强度和反射率；

所述目标物包括：假人、假车和/或假树。

一些实施例中，所述车辆自然光照模拟测试装置还用于：控制所述自然光照传感器在的真实自然光照下采集第一量化数据形成所述第一量化数据训练数据集；

控制所述车载传感器在同样的真实自然光照下对标准目标物采集第二量化数据形成第二量化数据训练数据集。

第三方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的汽车自然光照模拟测试方法的步骤。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的汽车自然光照模拟测试方法的步骤。

本申请提供一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，通过根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足映射关系；储存自然光照模拟设备的状态；使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试，实现从车载传感器的角度反映模拟的自然光照的真实性，模拟光照对车载传感器感知来说更加真实，使得模拟的自然光照更贴合真实自然光照，车辆的自然光照模拟测试结果更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种汽车自然光照模拟测试方法的流程示意图；

图2为汽车自然光照模拟测环境结构组织示意图；

图3为汽车自然光照模拟测试场景示意图；

图4本申请实施例提供的一种汽车自然光照模拟测试装置的示意性框图；

图5为本申请一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。其中，该可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是笔记本电脑、台式电脑，中央控制器等电子设备。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种汽车自然光照模拟测试方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括步骤S1至步骤S4。

步骤S1、根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系。

值得说明的时，自然光照传感器时用来检测自然光照各项参数的传感器，车载传感器主要是设置于车辆上，主要在车辆驾驶时用来识别车辆周围的各种物体和环境等，车载传感器在工作时，容易收到光照的影响，因此对车辆进行光照测试的实质也是对车辆上安装的车载传感器和车载传感器关联的系统的测试。

具体的，在建立映射关系之前，为自然光照传感器和车载传感器选择量化数据。选择自然光照下自然光照传感器的采集的光照的照度、均匀度和色温作为自然光照传感器采集的量化数据，设置为第一量化数据。选择自然光照下车载传感器识别标准目标物后采集的云点强度和反射率作为车载传感器采集的量化数据，设置为第二量化数据。其中第一量化数据和第二量化数据可以根据具体测试需求更改。

进一步的，在选择第一量化数据和第二量化数据之后，控制自然光照传感器在不同的真实自然光照下采集大量的第一量化数据，形成第一量化数据训练数据集，这时的自然光照传感器为自然光照光感器台架。在同一时间，控制车载传感器在同样的真实自然光照下对标准目标物采集第二量化数据，形成第二量化数据训练数据集，这时的车载传感器为高精度车载传感器台架。其中，标准目标物表示测试中所使用的标准假人、假车和假树等物体。

进一步的，根据第一量化数据训练数据集和第二量化数据训练数据集后通过机器学习和深度学习等方法建立第一量化数据和第二量化数据之间的映射关系。

步骤S2、根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系。

具体的，测试需求包括对自然光照的需求和对目标物的需求，根据测试需求确定目标物，根据自然光照需求确定自然光照参数。因为自然光照的各个数据是通过自然光照传感器来采集确定的，因此自然光照需求可以表现为自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据。

进一步的，根据自然光照需求确定自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据后，通过第一量化数据与第二量化数据的映射关系确定与理想的第一量化数据具有映射关系的理向的第二量化数据。理想的第二量化数据代表的是在测试需求的自然光照下，理论上车载传感器对目标物采集到的第二量化数据(云点强度和反射率)。

一些实施例中，调整自然光照模拟设备来模拟自然光照，使在模拟的自然光照下自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与理想的第一量化数据相同，车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据与理想的第二量化数据相同，表明此时自然光照模拟设备所模拟的自然光照，既满足了自然光照传感器对于自然光照的需求也满足了车载传感器对自然光照的需求，自然光照模拟设备模拟出来的自然光照更具有真实性。

一些实施例中，因为目标物和标准目标物可能存在一定颜色上的偏差，会对车载传感器采集的数据造成轻微的影响。预设实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差阈值。调整自然光照模拟设备来模拟自然光照，使在模拟的自然光照下自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与理想的第一量化数据相同，只需要使车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差不超过预设误差阈值，在预设误差阈值以内，即可确定自然光照模拟设备所模拟的自然光照既满足了自然光照传感器对于自然光照的需求也满足了车载传感器对自然光照的需求。

步骤S3、储存所述自然光照模拟设备的状态。

值得说明的是，储存的包括：自然光照设备的当前位姿和当前光照照度。

步骤S4、使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试。

作为一种优选的实施方式，使用储存的自然光照设备的位姿和光照照度模拟自然光照。在进行测试前在测试环境中设置内置光照传感器，用来在自然光照模拟设备模拟出自然光照后采集测试环境中模拟的自然光照的第一量化数据，设置为实时第一量化数据。获取测试环境内置光照传感器采集的实时的第一量化数据，并对比实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据是否存在误差。若实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据不存在误差，则确定测试时自然光照模拟设备调整到位，保证了测试时模拟的自然光照真实性较高。若实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据存在误差，则可能测试时自然光照模拟设备没有调整到位，或者自然光照模拟设备出现故障需要重新调整所述自然光照模拟设备。

如图2和图3所示，汽车自然光照模拟测试环境使用不透光材料搭建的建筑壳体，并且选用的材料还具有对通信定位信号干扰较小的优点，使得通信定位信号能够传播较远距离。建筑壳体的顶部布置多组用以模拟自然光照的照具，有此组成自然光照模拟设备。照具功率及光照度可调，照具之间的间距和照射角度可调。建筑壳体内侧壁装有闪光灯、炫光灯等，路侧装有路灯，这些灯具的照度、照射角等属性也均可调，用以模拟不同特殊灯光的测试。建筑壳体内侧壁装有光照传感器，用以采集建筑壳体内的光照数据。

整个测试的硬件系统中还包括建筑壳体内侧壁设置的雷视监控设备，用以监控测试车辆在建筑壳体内的测试状态，并采集相关数据。建筑壳体两端设置的自动门系统，用于附带车辆进入离开检测带，自动门关闭时建筑壳体提供密闭模拟环境。雷视数据、光照传感器数据通过通信线路返回数据采集平台，测试系统中还包括平台和手持便捷式控制器，用以调节照具和自动门以便展开测试。

在测试时根据试验需求条件，通过平台或者手持控制器选择在系统中已存储好的自然光照条件，控制自然光照模拟设备模拟出测试需要的自然光照，同时可选择打开路灯、炫光灯等设备，进行特殊光照环境的测试。

通过平台或者手持控制器选择自动舱门开闭的自动或手动方式。若选用自动方式，车辆距离进口50m经过进检带1，进口舱门打开，进入后5m经过进检带2，进口舱门关闭，此时整个模拟仓处于封闭状态，可以展开相关的自然光照模拟测试。测试完成后，当车辆距离出口50m时，经过离检带1，出口舱门打开，当车辆离开模拟舱5m后经过离检带2，出口舱门再次关闭。此外，若进行多车或复杂场景测试，可由车辆安全员通过手持控制器手动控制舱门开闭。测试过程中建筑壳体内侧壁设置的传感器会实时采集模拟的自然光照参数指标值，以便与设置值做对比，保证测试准确度。同时，建筑壳体内侧壁设置的内雷视也会将车辆轨迹及姿态行为采集下来，以后后期分析使用。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种汽车自然光照模拟测试装置的示意性框图。

如图4所示，该装置包括：映射关系建立模块、调整模块、储存模块和测试模块。

映射关系建立模块，其用于根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；

调整模块，其用于根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系；

储存模块,储存所述自然光照模拟设备的状态；

测试模块，其用于使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试。

其中，所述调整模块还用于：

根据所述测试需求确定所述目标物；

根据所述测试需求确定所述自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据；

根据所述理想的第一量化数据通过所述映射关系，确定所述车载传感器对所述目标物需要采集的理想的第二量化数据；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据相同。

其中，所述调整模块还用于：

预设实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差阈值；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据的误差不超过所述误差阈值。

其中，所述汽车自然光照模拟测试装置还用于：

获取测试环境内置光照传感器采集的实时的第一量化数据，对比所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据是否存在误差；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据不存在误差，则确定所述自然光照模拟设备调整到位；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据存在误差，则重新调整所述自然光照模拟设备。

其中，所述储存模块还用于：储存所述自然光照模拟设备的当前位姿和当前光照照度。

其中，第一量化数据包括：光照照度、均匀度和色温；

第二量化数据包括：点云强度和反射率；

所述目标物包括：假人、假车和/或假树。

其中，所述车辆自然光照模拟测试装置还用于控制所述自然光照传感器在的真实自然光照下采集第一量化数据形成所述第一量化数据训练数据集；

控制所述车载传感器在同样的真实自然光照下对标准目标物采集第二量化数据形成第二量化数据训练数据集。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的计算机设备上运行。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。

如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种车辆自然光照模拟测试方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种车辆自然光照模拟测试方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。