自动驾驶汽车或自动驾驶汽车车队的运行

摘要

根据一种运行自动驾驶汽车(1)的方法，由任务控制单元(3)从服务器计算机系统(5)接收任务信息(9)。按照路线的驾驶工作由自动驾驶汽车(1)的驾驶控制单元(4)控制。任务控制单元(3)选择一例程(10)集，其中该例程(10)集的每个例程定义了至少一个汽车功能(11)；至少对于例程(10)集的子集，任务控制单元(3)通过接口(6)触发相应例程的至少一个汽车功能(11)，该接口将任务控制单元(3)耦合到自动驾驶汽车(1)的至少一个功能控制单元(7a,7b,7c)。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动驾驶汽车的方法，其中，关于由自动驾驶汽车执行的任务的说明的任务信息由自动驾驶汽车的任务控制单元从服务器计算机系统接收，并且按照路线驾驶自动驾驶汽车所需的驾驶工作由自动驾驶汽车的驾驶控制单元控制。本发明还涉及一种用于运行自动驾驶汽车车队的方法、用于运行自动驾驶汽车的控制系统、自动驾驶汽车、计算机程序和计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶汽车车队(也称为多辆自动驾驶汽车)中，对于移动服务应用程序，例如乘车共享、拼车或打车服务，或对于运输服务应用程序，大量汽车必须由非车载系统进行协调，该系统例如包括后端服务器计算机系统、车队控制软件和人工车队操作员。车外系统或者说非车载系统可以利用车队的汽车为乘客旅行提供服务，方法是将任务信息(包括为乘客旅行所需的所有信息)分配给单个汽车。每次乘客行程都需要按顺序触发大量的乘客互动和汽车功能。从非车载系统控制车队所有汽车的所有这些交互和功能，这导致对非车载系统以及对非车载系统和每辆车之间的相应通信接口的苛刻要求，如在延迟、正常运行时间、安保性和安全性方面。

为了降低这些苛刻的要求，自动驾驶汽车内部的安全人员可以监督和控制每辆车中的部分交互和功能。作为备选，也可以在非车载系统和汽车之间存在连续的交互。

文件WO 2019/034226 A1描述了用于管理汽车共享服务的基于云的系统和方法。为此，可以提供汽车共享系统，用于与基于云的汽车共享管理系统进行无线通信的汽车共享服务。汽车系统包括汽车控制模块，该模块被配置用于控制和命令指令到汽车上的不同模块。与汽车控制单元通信连接的进入控制模块可以激活汽车门的锁定或解锁运行。

文件US 2015/0207859 A1描述了用于云计算的汽车特定计算管理系统。其中，对于依赖于与云资源的任何交互的、汽车上启动的每个任务，在云中部署相应的软件实体或代理。代理通常可以根据三个主要组执行任务，即服务、监督和众包。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于，提供一种改进的技术方案以用于运行至少一个自动驾驶汽车，所述技术方案减少了汽车与非车载系统之间必要交互的数量，而不需要在自动驾驶汽车中配备安全人员。

所述技术问题由用于运行自动驾驶汽车车队的方法、用于运行自动驾驶汽车的控制系统、自动驾驶汽车、计算机程序和计算机可读存储介质解决。

改进的方案基于这样一种构思，即严格分离服务器计算机系统与自动驾驶汽车之间的通信，以便将由自动驾驶汽车执行的任务与其他的工作区分开来，所述其他的工作例如涉及乘客交互、门控制或乘客身份验证目的。此外，所述工作与驾驶工作(例如加速、减速、转向和环境监控)本身分开。

根据改进的方案，提供了一种运行自动驾驶汽车的方法。其中，由自动驾驶汽车的任务控制单元从服务器计算机系统(特别是外部服务器计算机系统)接收关于将由自动驾驶汽车执行的任务的说明的任务信息，特别是通过自动驾驶汽车的通信接口接收所述任务信息。按照路线驾驶自动驾驶汽车所需的驾驶工作、特别是所有驾驶工作，由自动驾驶汽车的驾驶控制单元控制，特别是根据任务信息或根据从服务器计算机系统接收的路线信息进行控制。任务控制单元根据任务信息从预定义例程的超集中选择一例程集，其中，该例程集的每个例程定义了至少一个汽车功能。对于一例程集的至少一个子集的每个例程，任务控制单元通过汽车的接口触发相应例程的至少一个汽车功能，该接口将任务控制单元耦合到自动驾驶汽车的至少一个功能控制单元。每个至少一个触发的汽车功能由至少一个功能控制单元执行。

自动驾驶汽车可以例如包括一个或多个计算单元，其包括任务控制单元、驾驶控制单元以及接口和功能控制单元。这些可以分布在自动驾驶汽车的不同计算单元之间，但也可以由一个或多个共享计算单元实现。特别地，任务控制单元、驾驶控制单元和功能控制单元可以被视为分别在自动驾驶汽车的一个或多个计算单元上相应执行的各个软件单元或软件模块。

路线例如可以是预先确定的，并包含在任务信息中。作为备选，任务信息也可以包含至少两个各自的航点，并且自动驾驶汽车的路线单元可以根据至少两个航点确定路线。作为备选，路线和/或航点可以作为与任务信息分开的单独的路线信息从服务器计算机系统传送到自动驾驶汽车。路线单元可以是任务控制单元的一部分，也可以是驾驶控制单元的一部分，也可以是单独的单元。

但是，驾驶控制单元和任务控制单元被实施为单独的软件和/或硬件单元，它们彼此通信。类似地，任务控制单元和至少一个功能控制单元被实施为单独的软件和/或硬件单元。此外，所述任务控制单元和功能控制单元都相互通信，特别是通过接口相互通信。

任务控制单元可以例如包括例程处理模块，其用于根据任务信息从超集的预定义例程中选择例程集。任务控制单元、特别是例程处理模块还可以触发该例程集的例程，并且因此，该例程的至少一个汽车功能可以被触发，例如由任务控制单元的相应例程模块触发。

换言之，系统结构可以看作是三级结构，其中，由例程处理模块代表最高级，其通过通信接口与外部服务器计算机系统通信，由各个例程模块代表中间级，由至少一个汽车功能代表最低级。除了该三级结构，或者换句话说并行于三级结构，驾驶控制单元可以与任务控制单元和/或至少一个功能控制单元进行交互。

例如，任务信息可以包括自动驾驶汽车为乘客旅行服务所需的所有信息。例如，任务可以包括在各自的起始地点接取一个或多个人或物体，并将其；例如按照相应的时间表带到各自的目的地。其中，起始位置和目的地可能部分相同和部分彼此不同。例如，任务还可以包括结束自动驾驶汽车的运行并返回枢纽或充电站。任务还可以包括启动自动驾驶汽车的运行、离开枢纽和/或前往某个地理位置，例如为了等待进一步的指示。例如，任务信息可包括一个停靠点ID，该停靠点ID是指任务控制单元中存储的停靠点名称和停靠点数据库中的位置。任务信息还可以包括一个或多个动作，例如接取乘客或物体、放下乘客或物体、重新定位自动驾驶汽车、将自动驾驶汽车返回枢纽和/或由远程操作员通过服务器计算机系统触发的紧急情况。任务信息还可能包括所述动作的相应参数。任务信息还可以包括一个或多个乘客姓名或其他乘客识别符、一个或多个认证令牌以及一个或多个乘客偏好。

因此，任务控制单元可以执行独立于服务器计算机系统的任务，该任务可以包含在由车队运行后端，这确保了在与服务器计算机系统失去连接的情况下自动驾驶汽车的可运行性和可用性。

例如，任务信息可以被更新并由服务器计算机系统提供给任务控制单元，例如有关其他的乘客旅行分派、汽车状态、紧急情况、交通状况等。

例程可以定义一系列功能调用，这些功能调用对应于被触发的至少一个汽车功能，这些功能是处理相应任务所必需的。例如，各个例程可以彼此独立。特别地，每个例程可以通过接口触发相应的汽车功能，然后由至少一个相应的功能控制单元执行所述汽车功能。

例程的超集例如包括原则上在给定时间内可用的所有例程。然而，超集的例程可以被更改或更新，例如通过从服务器计算机系统接收、比如定期接受的更新信息来被更改或更新。超集的例程可以包括常规例程以及紧急情况例程。该集包含一定数量的例程，这些例程数量等于或小于超集的例程总数。特别地，该例程集包括两个或多个例程。

例程和相应的汽车功能的实际触发可以取决于其他条件，例如外部或内部事件、时间或位置相关条件。因此，不一定在任务期间实际执行例程集的所有例程。

特别地，至少一个汽车的功能的每一个都可以由该功能控制单元的至少一个功能控制单元的相应功能执行。然而，在一些实施方式中，功能控制单元也可以能够执行多个汽车功能。

驾驶控制单元(也可以表示为自动驾驶系统SDS)被配置为控制自动驾驶汽车的多个执行器和传感器，用于执行驾驶工作，例如转向机动、减速机动和/或加速机动以及监控任务并记录道路交通和其他环境方面，并用于自动执行相应的反应。

任务控制单元不执行任何驾驶工作。换句话说，例程和相应的汽车功能不包括执行驾驶工作。换句话说，所述汽车功能是非驾驶功能。但是，驾驶控制单元和任务控制单元之间可能存在交互或通信。例如，例程可以包括启动或停止驾驶控制单元，或者驾驶控制单元可以向任务控制单元报告状态或事件。

将任务控制单元与至少一个功能控制单元耦连的接口可以包括硬件接口和/或软件接口，例如应用程序编程接口、API。

因此，根据改进的方案，服务器计算机系统和自动驾驶汽车之间除了通信任务信息之外不需要通信，并且如果适用，用于修改任务或类似内容的其他的任务信息(诸如关于例程状态的定期状态更新)从自动驾驶汽车、特别是任务控制单元发送到服务器计算机系统。因此，减少了在服务器计算机系统和自动驾驶汽车之间传输的数据量，并且由于与各种例程相关的功能以及驾驶工作是在自动驾驶汽车的车载系统上自动执行的，因此通常不需要提供非车载的人工车队操作员或自动驾驶汽车上的安全人员的支持。

根据该方法的几种实施方式，任务控制单元根据任务信息为一例程集的每个例程确定至少一个条件。任务控制单元根据相应例程的至少一个条件的实际发生来触发相应例程的至少一个汽车功能。

特别地，仅当(例如当且仅当)出现至少一个条件时，才会触发相应的例程和相应的至少一个汽车功能。该至少一个条件可以例如包括时间条件或空间条件，特别是关于自动驾驶汽车位置的条件、发生的外部或内部事件或正在执行的其他的内部条件或功能。例如，例程集的例程的顺序也可以在用于该例程集的不同例程的至少一个条件中编码。

因此，根据在任务期间不同例程的至少一个条件中的哪一个出现，使得该例程集的所有例程被触发，或者仅该例程集的较小子集被触发。

需要指出的是，这些例程可以一个接一个地执行，但也可能暂时重叠地执行。

例程的超集和例程集可以例如分别包括用于自动驾驶汽车与自动驾驶汽车的乘客、特别是与自动驾驶汽车的实际乘客、未来乘客或前乘客进行交互的例程。例如，自动驾驶汽车的人机界面可以通过声学、视觉和/或触觉方式告知乘客自动驾驶汽车的事件或状态等。与乘客交互的例程还可以包括通过人机界面接收来自乘客的输入，例如通过例如通过乘客的智能手机或其他电子设备的认证信息。

根据一些实施方式，该例程集包括任务控制单元与路线单元交互和/或任务控制单元与驾驶控制单元交互的例程。

例如，该例程集可以包括用于控制自动驾驶汽车状态的例程。例如，该例程集可以包括一个或多个汽车功能，用于预调节汽车的发动机温度或电池温度、汽车的驾驶室温度、控制汽车的内部照明等。

该例程集还可以包括用于使自动驾驶汽车移动到停车位置或枢纽或充电站的例程，用于为自动驾驶汽车的电池充电。

根据一些实施方式，通过任务控制单元从服务器计算机系统接收进一步的任务信息。按照调整后的路线驾驶自动驾驶汽车所需的驾驶工作由驾驶控制单元控制。

其中，进一步的任务信息可以编码或定义由任务信息所定义的任务的变更，或代表新的任务。例如，进一步的任务信息可以包括经过调整的路线。作为备选，任务信息可以包含至少两个另外的航点，路线单元可以根据至少两个另外的航点确定适应的路线。

根据一些实现方式，任务控制单元根据进一步的(或者说另外的)任务信息对例程集进行调整。

例如，可以取消例程集的一个或多个例程的执行和/或可以根据进一步的任务信息调整例程的条件。还可以为调整后的例程集选择一个或多个例程超集的进一步例程。

根据改进的方案，还提供了一种运行自动驾驶汽车车队的方法。对于车队的每个自动驾驶汽车，关于由相应自动驾驶汽车执行的任务的说明的任务信息被生成，并通过服务器计算机系统提供给相应的自动驾驶汽车。自动驾驶汽车车队的每个自动驾驶汽车都是按照根据改进的方案的用于运行自动驾驶汽车的方法运行的。

例如，自动驾驶汽车的车队可以对应于根据乘车共享、拼车或乘车方案或根据运输服务的方案的车队。

特别是，服务器计算机系统可以在全局级别上为车队的不同自动驾驶汽车优化不同的任务和相应的任务信息。之后，当任务信息分发给车队的自动驾驶汽车时，它们通常可以在不与服务器计算机系统进行任何重要的进一步交互的情况下运行。因此，该方法能抗受通信连接丢失或者说对通信连接丢失是鲁棒的。但是，当给出通信连接时，当然不会绝对排除进一步的通信。

根据改进的方案，还提供了用于运行自动驾驶汽车的控制系统。控制系统包括用于自动驾驶汽车的任务控制单元，其被配置成从服务器计算机系统接收有关由自动驾驶汽车执行的任务说明的任务信息，特别是通过自动驾驶汽车或控制系统的通信接口接收所述任务信息。控制系统包括用于自动驾驶汽车的驾驶控制单元，其被配置成控制按照路线来驾驶自动驾驶汽车所需的驾驶工作，特别是取决于任务信息或取决于从服务器计算机系统接收的路线信息。任务控制单元被配置为根据任务信息从预定义例程的超集中选择一例程集，其中该例程集的每个例程定义了至少一个汽车功能。该控制系统包括用于将任务控制单元耦合到自动驾驶汽车的至少一个功能控制单元的接口。任务控制单元被配置成通过接口为例程集的至少一个子集的每个例程触发相应例程的至少一个汽车功能。

特别地，触发至少一个汽车功能的相应例程可以被认为是触发相应的例程。

任务控制单元和驾驶控制单元特别配置为安装在自动驾驶汽车中。

在控制系统的若干实施方式中，自动驾驶汽车可以包括至少一个功能控制单元，其被配置为执行至少一个触发汽车的功能。

根据控制系统的若干实现方式，该接口包括应用编程接口、API。

控制系统可以例如包括一个或多个计算单元，其包括任务控制单元和驾驶控制单元。在一些实施方式中，控制系统的一个或多个计算单元还包括接口和/或至少一个功能控制单元。

根据改进的方案，控制系统的进一步实施方式直接遵循根据改进的方案的、用于运行自动驾驶汽车的方法的各种实施方式，反之亦然。

特别地，根据改进的方案的控制系统可以被配置成执行根据改进的方案运行自动驾驶汽车的方法，或者控制系统执行这样的方法。

根据改进的方案，还提供了用于运行自动驾驶汽车的控制装置(或者说控制组合布局)，其包括根据改进的方案配置的控制系统和配置为提供任务信息的服务器计算机系统。

根据改进的方案，还提供了一种自动驾驶汽车，特别是电池电动汽车，其包括根据改进的方案的控制系统。

特别是，自动驾驶汽车可以配置为实施根据2018年6月的相应标准的分级SAEJ3016中的4级或5级的功能。

根据改进的方案，还提供了包含指令的计算机程序。当指令由控制系统根据改进的方案执行时，特别是由控制系统的一个或多个计算单元执行时，这些指令导致控制系统根据改进的方案执行一种方法来运行自动驾驶汽车。

根据改进的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，根据改进的方案存储计算机程序。

附图说明

在下文中，描述了本发明的示例性实施方式。在附图中：

图1示意性地示出了自动驾驶汽车和根据改进的方案实施的控制装置的示例性实施方式；

图2示意性地示出了按照根据改进方案的控制系统的示例性实施方式的任务控制单元；和

图3示意性地示出了一个状态图，该状态图包括根据改进的方案的运行自动驾驶汽车的方法的示例性实施方式的一例程集。

具体实施方式

图1示意性地示出了自动驾驶汽车1，其具有根据改进的方案运行自动驾驶汽车1的控制系统2的示例性实施方式。图1还示出了服务器计算机系统5的非车载控制系统，该非车载控制系统用于管理自动驾驶汽车车队，例如用于汽车共享或叫车应用，该车队包括自动驾驶汽车1。控制系统2和服务器计算机系统5可以例如属于根据改进方案实现的控制装置14的示例性实施方式。控制装置14还可以包括根据改进的方案(例如在车队的另外的自动驾驶汽车中)实现的另外的控制系统。控制系统2被配置成根据改进的方案执行用于运行自动驾驶汽车1的方法。

控制系统2包括任务控制单元3和与任务控制单元3耦合的驾驶控制单元4。任务控制单元3和驾驶控制单元4可以例如由自动驾驶汽车1的一个或多个计算单元组成。特别地，代表任务控制单元3和驾驶控制单元4的相应软件模块可以在一个或多个计算单元上执行。

自动驾驶汽车1，特别是控制系统2可以包括一个或多个功能控制单元7a、7b、7c，所述功能控制单元可以由一个或多个相应的电子控制单元、ECU组成或在自动驾驶汽车1的一个或多个单独的计算单元上实施。控制系统2还包括将任务控制单元3耦合到至少一个功能控制单元7a、7b、7c的接口6。

此外，自动驾驶汽车1、特别是控制系统2可以包括用于将自动驾驶汽车1、特别是任务控制单元3与服务器计算机系统5进行无线通信的通信接口8。

服务器计算机系统5可以为车队的不同自动驾驶汽车设置多样的任务。然后，服务器计算机系统5可以通过通信接口8将相应的任务信息9传送到任务控制单元3，如图2中示意性描绘的。控制系统2的可选的路线单元(未示出)根据按照任务信息9的任务确定用于自动驾驶汽车1的路线，所述路线单元可以例如由任务控制单元3或由驾驶控制单元4包含或可单独实现。其中，任务信息9可以已经包括所述路线，或者路线单元可以基于任务信息建立路线。备选地，服务器计算机系统5可以将路线单独发送到驾驶控制单元4。路线单元的功能也可以在任务控制单元3中实现或由驾驶控制单元4实现。驾驶控制单元4被配置为控制自动驾驶汽车1所需的所有驾驶工作，以便根据确定的路线驾驶汽车1。

任务控制单元3可以例如包括例程处理器模块3'，如图2所示，其被配置为根据任务信息9从预定义例程的超集中选择一例程10集。被选择的每一个例程10定义了一组相应的汽车功能11，所述汽车功能可以由一个或多个功能控制单元7a、7b、7c执行或实施。例程处理器模块3'可以根据相应的条件或规则触发所选择的一例程10集中的例程，从而可以通过接口6触发所触发的例程的相应汽车功能11。

根据改进的方案(其遵循去中心的方法)，其中任务控制被分解为全局任务控制(它位于非车载系统并将任务分配给车队的汽车)以及在每个自动驾驶汽车1中的车载任务控制，车载任务控制以任务控制单元3的形式实现，并且可以协调在特定自动驾驶汽车1中执行除驾驶工作以外任务所需的所有交互和功能。通过这些方式，服务器计算机系统5和控制系统2之间的必要通信可以限于任务信息9的传输，例如目的地、乘客姓名、认证令牌、乘客偏好等。除此之外，例程状态更新可以从任务控制单元3传输到服务器计算机系统5。然而，所有时间关键的交互都可以在自动驾驶汽车1内部由任务控制单元3处理。

此外，任务控制单元3的软件可以由服务器计算机系统5直接在空中远程更新或者说无线远程更新，以推出和更新到新的软件版本。可以使用高安全标准对与服务器计算机系统5的所有通信进行加密，以防止未经授权的访问。

特别地，乘客交互和汽车功能不是由非车载系统中的全局任务控制连续控制，而是由各自的任务控制单元3在每个自动驾驶汽车1内部进行协调。任务控制单元3可以被认为是不同汽车功能的本地协调器，包括由驾驶控制单元执行的驾驶工作。如上所述，任务控制单元3本身并不直接触发或执行驾驶工作，而是可以启动或指示驾驶控制单元4。由此，服务器计算机系统5与自动驾驶汽车1之间的数据交换量降低到允许人工操作员在非车载控制中心进行监控和干预的水平。

在此实现了提供服务以将乘客从起始位置自动运送到目的地所需的汽车功能和交互，而离线服务运营商只需要管理关键情况，也称为边缘情况，它们对应用于控制系统2的自动化程序由于技术问题、事故等而被阻塞的情况。因此，改进的方案允许减少自动驾驶车队中每辆车所需的人工操作员数量，这使得自动化移动作为服务解决方案在经济上可行。

可以直接在自动驾驶汽车1的级别上确保冗余，以确保可以在自动驾驶汽车1上快速、智能、直接地处理任何事件，例如事故、汽车紧急情况或乘客干预。这还有助于使自动驾驶汽车1更安全，并确保自动驾驶汽车1不会产生过多的数据流量以与服务器计算机系统5通信。当驾驶控制单元4负责驾驶工作时，任务控制单元3和分别选择的例程10可以通过自动驾驶汽车1的一个或多个人机界面来控制附加的汽车功能，例如认证、门控制或客户通信。借助控制系统2、根据改进的方案尤其借助任务控制单元3，能够基于任务信息9处理基础汽车功能和驾驶控制单元4的协调。

从乘客的角度来看，这会导致从旅行请求到旅行结束时的账单或收据的流畅的乘客行程。所有在这些时间之间发生的交互和动作的细化步骤被定义，并定义了智能手机应用程序或其他数字前端、自动驾驶汽车1和任何类型的乘客关注交互之间的工作分配。根据乘客的行程，汽车车队跟随着连续流动，这导致大量乘客的行程执行、空转时的再定位和枢纽返回。

任务控制单元3可以协调执行服务旅程所需的汽车功能。例程处理器模块3'可以协调任务所需的例程10。例如，可以将例程视为基本汽车功能11的受监控序列。

任务信息9包含例如根据服务旅程执行乘客旅程所需的所有相关信息，包括乘客姓名、目的地、认证令牌等。例程包含处理服务旅程的特定情况所需的一系列功能调用。执行由任务信息给出的乘客旅程所需的选择、启动和终止例程可以由例程处理器模块3'来执行。

乘客行程不一定按照严格的顺序执行。因此，停靠点的顺序也可以包含在任务信息中。单次乘客旅行的任务可以例如包含对应于乘客旅行的开始位置和目的地的两个停靠点。然后，两次合并的乘客旅行的任务可能包含四个停靠点。在这种情况下，任务信息例如可以包括第一停靠点ID、对应的动作，例如上车、在与第一停靠点ID对应的停靠点上待接的乘客的对应的第一乘客姓名、对应的认证令牌、对应的乘客偏好以及例如到对应于第一停靠点ID的停靠点的对应路线。此外，任务信息可以包括第二停靠点ID，对应的动作，例如上车、在与第二停靠点ID对应的停靠点被接载的乘客的对应的第二乘客姓名、对应的进一步认证令牌、对应的进一步乘客偏好和对应的进一步路线，例如，从第一个停靠点ID的停靠点到第二个停靠点ID的停靠点。任务信息可以包括第三停靠点ID、将第二乘客姓名分配给第三停靠点ID、以及对应的动作，例如下车，以及对应的路线，例如从第二停靠点ID的停靠点开始到第三个停靠点ID的停靠点。此外，任务信息可以包括第四停靠点ID、第一乘客姓名的分配、相应的动作，例如下车，以及相应的路线，例如从第三停靠点ID的停靠点到第四停靠点ID的停靠点。

例程处理器模块3'可以执行被需要用于执行由任务信息9定义的任务的例程10。为此，它选择所需的例程10并根据定义的条件启动它们。在图3中，以状态图的形式描绘了一组示例性例程。其中，第一例程集13a可以对应于静止的自动驾驶汽车1，而第二例程集13b可以对应于在通勤和驾驶期间的自动驾驶汽车1。例如，如果将新汽车添加到车队，则可以执行表示为“改装”的例程10a。例程10a可以例如包括注册步骤、汽车软件配置和/或相关软件更新。之后，例如可以触发表示为“停机时间”的例程10c。在“停机时间”例程10c期间，自动驾驶汽车1可以例如静止在枢纽处，例如在电池电动汽车或混合动力电动汽车的情况下充电，或者被清洁。如果任务信息9包括动作“停机时间”12a，则可以执行表示为“准备停机时间”的例程10b，其可以例如包括停止驾驶控制单元4和准备系统充电等。然后，可以执行例程10c“停机时间”。之后，可以执行表示为“准备运行时间”的例程10d。在该例程10d期间，例如可以启动驾驶控制单元4，可以预先调节自动驾驶汽车1的温度和其他条件等等。在任务信息9包括接载乘客“接载”12b的动作的情况下，可以执行表示为“验证”的例程10e。在该例程10e中，例如可以请求认证令牌，可以激活用于读取认证令牌的相应硬件和/或可以打开汽车1的门。之后，例如，在认证过程成功的情况下，可以执行表示为“行程准备”的例程10f。在该例程10f中，例如可以通知乘客系好安全带，可以关闭车门等等。然后，可以执行表示为“解除对接”的例程10i。例程10i解除对接也可以在例程10d“准备正常运行时间”之后或例程10e“验证”之后执行，以防验证失败或乘客没有出现。

如果任务信息9包括动作“下车”12c，则可以执行表示为“下车”的例程10g。在这个例程10g中，门可以被打开，乘客可以被送下等等。之后，可以执行例程10i“解除对接”。在任务信息9包括动作“更换驾驶员”12d的情况下，如果自动驾驶汽车1有安全人员在车上，则可以执行表示为“安全人员更换”的例程10h。之后，可以执行例程10i“解除对接”。

在任务信息包括动作“接载”12e的情况下，可以执行表示为“等待”的例程10j。然后可以执行表示为“到达”的例程10k。在该例程10k中，自动驾驶汽车1可以例如向乘客输出定义的信号以便允许乘客识别自动驾驶汽车1。如果任务信息9包括进一步的动作“下车”如图12f所示，可以执行表示为“下车准备”的例程10i。其中，例如可以通知乘客在即将到来的停靠点离开汽车1。在任务信息9包括动作“空闲”12g的情况下，不执行特定例程。其中，动作12e、12f、12g可以理解为任务信息9针对任务的对应停止的对应动作。动作12a、12b、12c、12d对应于静止不动的任务信息。

此外，所描述的例程也可以并行执行，并且在同一个停靠点上可以有不止一个上车或下车。

在一些实施方式中，包括例程超集的一个或多个或所有例程的任务控制单元的软件可以由服务器计算机系统远程更新，例如当汽车静止或处于安全模式时或当汽车在枢纽中时。例如，可以基于独立于汽车软件进程的运行需求来更新例程。

在一些实施方式中，任务控制单元可以不断地或连续地或重复地更新服务器计算机系统的例程状态和经由例程执行的汽车功能的状态，使得服务器计算机系统具有整个自动驾驶汽车车队的全局视图。

在一些实施方式中，任务控制单元可以将故障状态传送到服务器计算机系统，例如在任务控制单元的内部错误的情况下。

附图标记清单

1 自动驾驶汽车

2 控制系统

3 任务控制单元

3' 例程处理模块

4 驾驶控制单元

5 服务器计算机系统

6 接口

7a、7b、7c 功能控制单元

8 通信接口

9 任务信息

10 例程

10a-10l 例程

11 汽车功能

12a-12g 动作

13a、13b 例程集

14 控制装置