预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位；通过上述方式，在预见性巡航控制算法中加入道路的坡度信息、车速变化信息、档位变化信息，得到巡航控制算法的最优解，以致根据控制目标对车辆进行预见性巡航控制时，防止车速和方位的频繁变更，优化了驾驶的安全性和舒适性。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车巡航技术领域，尤其涉及预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，汽车行业向着智能化、网联化快速发展，社会对车辆的环保性、经济性及驾驶舒适性的要求也越来越高，基于上述的背景及需求下的预见性巡航控制系统能够较好的实现减轻驾驶员疲劳，提高整车燃油经济，实现环保的目的。

目前，预见性巡航控制算法中，大多针对传统燃油车辆，仅考虑燃油消耗量和通行时间两个因素，在油耗低和车辆运行时间短之间进行平衡，但是未考虑驾驶的安全性和舒适性，例如汽车经过不同状况的路段时(如坡度变化频繁的路段、拥堵路段)，根据路段实况会频繁变换车速或档位，由于车速和档位的反复跳变，易增加系统控制或响应的故障率，存在一定的安全隐患，同时影响司机驾驶体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有预见性巡航系统难以保障驾驶安全性和舒适性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种预见性巡航控制方法，所述预见性巡航控制方法包括步骤：

获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；

基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位。

优选地，所述基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制的步骤，包括：

根据所述车速范围和所述档位范围，得到可选控制状态，所述可选控制状态包括可选车速和可选档位，所述可选车速属于所述车速范围内，所述可选档位属于所述档位范围内；

将所述可选控制状态输入所述巡航控制算法中，计算出至少一个算法数值；

选择出数值最小的算法数值对应的车速和档位，得到所述目标路段的目标车速和目标档位，根据所述目标车速和所述目标档位对车辆进行预见性巡航控制。

优选地，所述基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制的步骤之前，所述方法包括：

获取巡航定速和调节数值，所述调节数值由驾驶自主设定或历史数据测试确定；

基于所述巡航定速和所述调节数值，得到车速范围。

优选地，所述巡航控制算法中的算法项包括当前路段的预计耗能量、当前路段相对上一路段的车速变化、当前路段相对上一路段的档位变化、当前车速与巡航定速的速度差，其中，根据所述目标路段的坡度，确定所述目标路段的预计耗能量。

优选地，在所述当前路段相对于上一路段的档位变化的算法项中，包括档位变化控制系数，所述控制系数控制在预见性巡航过程中档位变换次数，

当所述当前路段的档位相对于上一路段的档位无变化时，所述控制系数为0；

当所述当前路段的档位相对于上一路段的档位变化大于一个档位时，所述控制系数为1；

所述当前路段的档位相对于上一路段的档位变化大于一个档位时，所述控制系数为2。

优选地，所述获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段的步骤，包括：

获取车辆前方道路信息，所述道路信息包括所述道路的坡度值；

基于预设的坡度幅值，将所述坡度值划分为至少一个坡度区间，一个所述坡度区间对应一个路段，生成至少一个路段，所述坡度值是连续进行划分的。

优选地，所述巡航控制算法是惩罚函数：

所述惩罚函数为：

其中，N-1为所述至少一个路段中的终点路段，k为当前路段，i为当前路段的起始速度和起始档位，J为当前路段的终点速度和终点档位。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种预见性巡航控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；

巡航模块，用于基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种预见性巡航控制设备，所述预见性巡航控制设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的预见性巡航控制程序，所述预见性巡航控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的预见性巡航控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有预见性巡航控制程序，所述预见性巡航控制程序被处理器执行时实现如上所述的预见性巡航控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质，获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位；通过上述方式，在预见性巡航控制算法中加入道路的坡度信息、车速变化信息、档位变化信息，得到巡航控制算法的最优解，以致根据控制目标对车辆进行预见性巡航控制时，防止车速和方位的频繁变更，优化了驾驶的安全性和舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明实施例方案涉及的预见性巡航控制系统示意图；

图3为本发明预见性巡航控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明预见性巡航控制方法第一实施例的最优序列图；

图5为本发明预见性巡航控制装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：

现有预见性巡航控制算法中，大多针对传统燃油车辆，仅考虑燃油消耗量和通行时间两个因素，在油耗低和车辆运行时间短之间进行平衡，但是未考虑驾驶的安全性和舒适性，例如汽车经过不同状况的路段时(如坡度变化频繁的路段、拥堵路段)，根据路段实况会频繁变换车速或档位，由于车速和档位的反复跳变，易增加系统控制或响应的故障率，存在一定的安全隐患，同时影响司机驾驶体验。

本发明提供一种解决方案，适用于汽车巡航技术领域，解决现有预见性巡航系统难以保障驾驶安全性和舒适性的技术问题。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及预见性巡航控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的预见性巡航控制程序，实现上述任一项所述的预见性巡航控制方法的步骤。

本申请预见性巡航控制设备具体实施方式与上述预见性巡航控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

参照图2，图2为预见性巡航控制系统示意图，其中，所述预见性巡航控制系统包括方向盘按钮、车机、地图盒子、预见性巡航控制器、整车控制器。

本发明中，司机通过方向盘上预见性巡航按钮，开启预见性巡航功能，同时设置巡航定速，预见性巡航按钮开关信号和巡航定速信号通过车机传递给预见性巡航控制器。地图盒子将车辆前方道路信息发送给预见性巡航控制器，预见性巡航控制器根据道路信息将道路按坡度进行重构，将道路划分为不同坡度的路段。同时，预见性巡航控制器从整车控制器(vehicle Control Unit，VCU)处接收当前车辆速度、档位等信息，结合道路重构信息、司机设置的巡航定速信息，计算处车辆在每个路段的目标速度和目标档位。预见性巡航控制器将目标速度和目标档位发送给VCU，由VCU控制车辆执行加减速或换档操作。

在本实施例中，在计算车辆的目标车速和目标档位时，针对车速变化程度和档位变化程度设置相关的权重，控制策略根据地图的道路信息将整个行车路程进行分段，针对每个路段中预计车辆耗能量、当前路段相对上一路段的车速变化、当前路段相对上一路段的档位变化，取(预计车辆耗能量*第一权重+车速变化*第二权重+档位变化*第三权重+目标车速与设置巡航定速之间的速度差*第四权重)的最小值，得到车辆的目标车速和目标档位，从而结合不同坡度自动根据目标车速和目标档位进行巡航，在具有驾驶经济性的基础上，优化了司机的驾驶体验，减少了车速和档位的频繁变化，以提升驾驶的安全性和舒适性。

参照图3，图3为本发明预见性巡航控制方法、装置、设备及存储介质第一实施例提供一种预见性巡航控制方法，基于所述预见性巡航控制系统实现所述预见性巡航控制方法的操作过程，所述预见性巡航控制方法应用于预见性巡航控制器，所述预见性巡航控制方法包括：

步骤S10，获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；

步骤S20，基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位。

在本实施例中，需要说明的是，本申请应用场景是目前的预见性巡航算法中，仅考虑燃油消耗量和通行时间以控制车辆的驾驶，由于道路坡度的变化不定，如在坡度变化频繁的路段，难以及时调整驾驶相关参数，从而导致驾驶安全性和舒适性低的问题，为了提高驾驶的安全性和舒适性，可以通过本发明的预见性巡航控制策略，在预见性巡航控制中，考虑车速变化和档位变化，以得到目标车速和目标档位，以兼顾驾驶的经济型和舒适性。具体地，获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，该控制目标是对巡航控制算法的最优解，因此，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制时，考虑车速和档位的变化信息，防止车速和方位的频繁变更，优化了驾驶的安全性和舒适性。

具体步骤如下：

步骤S10，获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；

在本实施例中，通过车辆上的道路信息采集装置，采集车辆行驶方向的前方道路信息，道路信息中包括在可控范围内每一段道路的坡度数据，预见性巡航控制器获取该道路信息，根据道路信息中的坡度数据将道路进行重构，划分为不同坡度的路段，为后续计算每一个路段的目标车速和目标档位提供计算基础，使得目标车速和目标档位贴合路段的实际坡度设定，以使驾驶过程中平顺的经过不同坡度的路段，以提高驾驶的安全性和舒适性。

需要说明的是，该道路信息采集装置可以是坡度信息采集器，也可以存储有道路信息的数据库或软件，如地图盒子、ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)地图等，实现能够获取每一个路段的实际坡度信息即可，在此不做具体限定。可以理解，在进行预见性巡航控制时，所获取道路信息的路段长度或距离，可以根据实际需求或道路信息采集装置的特性确定，如设定需要计算或控制的距离为300米，则获取当前车辆位置至车辆前方300米位置之间的这一段道路的道路信息，需要说明的是，随着汽车的行驶，车辆前方300米的位置会随之发生变化，因此，道路信息是随之更新的。

进一步地，所述获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段的步骤，包括：

步骤S11，获取车辆前方道路信息，所述道路信息包括所述道路的坡度值；

步骤S12，基于预设的坡度幅值，将所述坡度值划分为至少一个坡度区间，一个所述坡度区间对应一个路段，生成至少一个路段，所述坡度值是连续进行划分的。

在本实施例中，获取车辆前方道路信息，该道路信息是通过地图盒子采集，且道路信息中包括该条道路中每一个路段的实际坡度数据，也即坡度值，基于预设的坡度幅值和坡度值，将属于一个坡度幅值内的坡度值划分为一个坡度区间，该坡度区间对应的路段，即为一个单独的路段，在该路段内的车速和档位不变，也即目标车速和目标档位，由此得到至少一个路段。

需要说明的是，不同坡度区间对应的路段距离或长度可以相同也可以不相同，可以理解，若坡度幅值为10度，则(10～20)度为一个区间，(20～30)度为一个区间，若处于(10～20)度区间的路段有100米，则该100米距离的道路被划分为一个路段，也即从距离车辆当前位置至1500米的这一段道路为第一路段；若处于(20～30)度区间的路段有50米，则该50米距离的道路被划分为一个路段，也即从距离车辆当前位置的100米至150米的这一段道路为第二路段；以此类推，将道路划分为至少一个路段，可以理解，道路的坡度值和道路是连续被划分的。

步骤S20，基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位。

在本实施例中，在启动预见性巡航控制时，先设定巡航过程中的车速范围和档位范围，以保证得到的目标车速和目标档位是属于该车速范围和档位范围内的，以满足驾驶需求。由于车速范围和档位范围内的车速和档位可选择性状态较多，具有多种组合或控制方式，因此，通过预设巡航控制算法对所有的车速和档位组合进行计算，得到该巡航控制算法的最优解，也即控制目标，基于最优解对应的目标车速和目标档位进行巡航驾驶控制时，车辆的耗能量最低，且车速和档位符合安全性和舒适性需求。

预设的巡航控制算法的算法项包括当前路段的预计耗能量、当前路段相对上一路段的车速变化、当前路段相对上一路段的档位变化、当前车速与巡航定速的速度差，通过巡航控制算法对每一个路段的车速和档位进行确定，上述算法项具有对应的权重，则巡航控制算法为每一个算法项与其对应的权重相乘后求和的过程，将算法项中的变量如当前路段相对上一路段的车速变化，将车速范围内的所有速度数据输入至巡航控制算法中计算，取计算后最小值对应的车速，该车速即为巡航控制算法的最优解中车速的最优值，最优解中还包括档位数据，具体实施方式基本相同，对档位范围内的所有档位进行计算，得到档位的最优值，在此不再赘述。

其中，所述基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制的步骤之前，所述方法包括：

步骤A1，获取巡航定速和调节数值，所述调节数值由驾驶自主设定或历史数据测试确定；

步骤A2，基于所述巡航定速和所述调节数值，得到车速范围。

在本实施例中，在启动预见性巡航控制时，先设定定速巡航车速V，也即巡航定速，以及调节数值，该调节数值是指用以设定车速范围的数据，调节数值越大，可选车速范围越大，通过巡航控制算法计算得到的目标车速和目标档位进行巡航时，经济性好，耗能低。通常情况下，调节数值为10％，则车速范围是{V

需要说明的是，调节数值由历史经验测试得到，其可以由驾驶员在车机或中控屏幕上自主设定，也可以由该巡航控制算法中自动设定，具体根据实际情况设定，在此不做具体限定。

预见性巡航的档位范围g∈{0，g

进一步地，所述基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制的步骤，包括：

步骤S21，根据所述车速范围和所述档位范围，得到可选控制状态，所述可选控制状态包括可选车速和可选档位，所述可选车速属于所述车速范围内，所述可选档位属于所述档位范围内；

步骤S21，将所述可选控制状态输入所述巡航控制算法中，计算出至少一个算法数值；

步骤S21，选择出数值最小的算法数值对应的车速和档位，得到所述目标路段的目标车速和目标档位，根据所述目标车速和所述目标档位对车辆进行预见性巡航控制。

在本实施例中，预见性巡航控制算法采用动态规划算法，获取车辆前方一定距离道路信息，故车辆前方行驶道路存在N*S个控制区域{U

参考图车辆在前方K×S位置处，存在m个可能的控制状态，向(K+1)×S位置处的n个状态转移，其中，m可以与n相同，也可以不同，m个状态的集合成为K×S位置处的可行控制域U

具体地，车速范围v∈{V

巡航控制算法是惩罚函数时，惩罚函数为：

其中，N-1为所述至少一个路段中的终点路段，k为当前路段，i为当前路段的起始速度和起始档位，J为当前路段的终点速度和终点档位。

在预见性巡航控制中，上述惩罚函数具体为：

其中，L

σ1×K(|g

其中，为了控制预见性巡航过程中档位变换次数，在当前路段相对于上一路段的档位变化的算法项中，加入档位变化控制系数，该控制系数控制在预见性巡航过程中档位变换次数，且控制系数由阶跃函数得到，K(|g

若当前路段的档位相对于上一路段的目标档位无变化时，所述控制系数为0，即状态转移过程中挡位不变，不惩罚，k(x)＝0；

若所述当前路段的档位相对于上一路段的档位变化大于一个档位时，所述控制系数为1，即适当惩罚升挡或降挡，k(x)＝1；

若当前路段的档位相对于上一路段的档位变化大于一个档位时，所述控制系数为2，即加大惩罚跳挡控制指令，k(x)＝2。

σ2×|v

σ3×|v

由此，在计算路段k的目标车速和目标档位时，将上述惩罚项中所有可选的变量数值均输入值公式(2)中，得到至少一个算法数值，选择数值最小的算法数值对应的车速和档位，该车速和档位即为路段k的目标车速和目标档位，形成路段k的控制目标V

需要说明的是，当前路段的控制目标的计算，是与上一路段的控制目标进行比对，所述上一路段是指从距离车辆当前位置由远至近的方向描述。可以理解，在该预见性巡航控制算法计算过程中，先确定距离车辆当前位置最远的路段N的目标车速和目标档位，从公式(2)中得到路段k+1的数值为J

J

由此，从k+1开始循环计算公式(2)直至k＝0，使J

在本实施例中，包括步骤：获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位；通过上述方式，在预见性巡航控制算法中加入道路的坡度信息、车速变化信息、档位变化信息，得到巡航控制算法的最优解，以致根据控制目标对车辆进行预见性巡航控制时，考虑车速变化和挡位变化的影响，防止车速和方位的频繁变更，优化了驾驶的安全性和舒适性。

在一种场景下，根据道路信息中的坡度值，将道路划分为N个路段，当路段N的目标车速为巡航定速，目标档位为最大档位，则从公式(2)得到J

当k＝N-1时，即N-1段道路的m×n个状态向V

以此类推，循环计算公式(2)，当k＝0时，即第0段道路的m×n个状态向V

以上可得到一个V

参照图5，本发明预见性巡航控制方法第一实施例提供一种预见性巡航控制装置，基于上述图5所示的实施例，所述预见性巡航控制装置包括：

获取模块10，用于获取车辆前方道路信息，根据所述道路信息将道路按坡度进行重构，得到至少一个路段；

巡航模块20，用于基于预设的车速范围和档位范围，通过巡航控制算法计算出所述至少一个路段中目标路段的控制目标，根据所述控制目标对车辆进行预见性巡航控制，所述控制目标包括目标车速和目标档位。

此外，本申请还提供预见性巡航控制设备。如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有预见性巡航控制程序，所述预见性巡航控制程序被处理器执行时实现如上所述的预见性巡航控制方法的步骤。

本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述预见性巡航控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。