一种环岛路径规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种环岛路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，主要目的在于解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。本发明主要的技术方案为：在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。本发明用于环岛的路径规划。

说明书

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种环岛路径规划方法及装置。

背景技术

环岛也称环形交通，是交通节点的一种特殊形式，属于平面道路交叉，而环形交叉的地段也俗称环岛、转盘等，其是由环形车道和一个中心岛组成，这种设置使得任何一个方向而来的交通流量进入环岛后，均需以环岛的中心圈以单一方向旋转行驶，直至转向所需的行驶方向而离开，而伴随着无人车技术的发展，环岛是无人车在城市复杂场景中较难克服的场景之一，由于城市环岛往往路口多，路径选择多，车流也较多，因此，无人车若想在环岛中顺利、安全、快速的通行，则需要对其行驶路径进行规划。

目前针对于环岛道路的路径规划往往应用高精地图提供的环岛处的参考线路径，并加持规划算法对参考线路径进行优化。然而，高精地图并不能保证环岛处的参考线路径的精确性，对于动态障碍物较多的环岛道路，存在无法规划出合适路径的弊端，从而对无人车的通行造成不良影响。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种环岛路径规划方法及装置，主要目的是为了解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。

为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：

第一方面，本发明提供了一种环岛路径规划方法，所述方法包括：

在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

第二方面，本发明提供了一种环岛路径规划装置，所述装置包括：

采集单元，用于在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

规划单元，用于利用所述采集单元中获得的道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

优化单元，用于根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述规划单元中获得的车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的环岛路径规划方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的环岛路径规划方法。

借由上述技术方案，本发明提供的一种环岛路径规划方法及装置，是对车辆在环岛内的行驶路径进行规划时，首先在车辆进入环岛区域时实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息，接着利用道路信息与对应的高精地图信息为车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，最后根据指定路段内的障碍物信息以及车辆的行驶信息对车道级最优行驶路径进行优化，得到车辆在环岛中的实时行驶路径。通过本发明实施例提供的环岛路径规划方案，可通过车辆实时采集的道路信息与对应的高精地图进行融合，从而提升高精地图的精确性，以便车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，再通过车辆实时采集的指定路段内的障碍物信息对车道级最优行驶路径进一步优化，使得在环岛道路内的动态障碍物较多时，车辆能够自动实时规划出最合适的行驶路径，从而保证车辆在环岛中顺利、安全、快速的通行。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种环岛路径规划方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种环岛路径规划方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种环岛路径规划装置的组成框图；

图4示出了本发明实施例提供的另一种环岛路径规划装置的组成框图；

图5示出了本发明实施例提供的划分路段后的环岛路网模型示意图；

图6示出了本发明实施例提供的环岛路网模型中针对不同出口的最短路径示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

环岛也称环形交通，是交通节点中一种特殊的道路形式，属于平面道路交叉，有环形交叉，由环形车道和一个中心岛组成。这种道路设置使得任何一个方向而来的交通流量进入环岛后，均需以环岛的中心圈以单一方向旋转行驶，直至转向所需的行驶方向而离开，而伴随着无人车技术的发展，环岛是无人车在城市复杂场景中较难克服的场景之一，由于城市环岛往往路口多，路径选择多，车流也较多，因此，无人车若想在环岛中顺利、安全、快速的通行，则需要对其行驶路径进行规划，而现有技术则基于高精地图自带的路径引导线作为行驶路径规划的基础，并在其基础上进行优化，但这种方式存在弊端，一方面由于高精地图并不能保证环岛处的参考线路径的精确性，另一方面由于环岛道路中的动态障碍物较多，容易导致车辆无法规划出合适路径，从而影响无人车的通行。本发明实施例提供了一种环岛路径规划方法，通过该方法能够解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行，其具体执行步骤如图1所示，包括：

101、在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息。

在本步骤中，车辆周边的道路信息与障碍物信息可以由激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器进行实时采集，其中，道路信息主要是指环岛各个车道上影响车辆正常通行的静态因素，例如车道宽度、侧向净空、路面性质和状况、实际能保证的视距长度、纵坡的大小和坡长等因素，而障碍物信息主要是指环岛各个车道上影响车辆正常通行的动态因素，例如由车辆或人造成的道路拥堵情况、施工情况、交通事故、交通管制情况、天气情况等因素。因此，通过对车辆周边道路信息与障碍物信息的实时采集，即可使得车辆可沿着正确的道路在环岛上通行。

102、利用道路信息与对应的高精地图信息为车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径。

本步骤中，高精地图(HD Map，High Definition Map)是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(link)级别的导航信息外，还能够提供车道(lane)级别的导航信息，其主要使用者为汽车自动驾驶系统。具体的，可以先通过车辆实时采集的道路信息构建环岛局部地图，再基于环岛局部地图与对应的高精地图建立环岛路网模型，而通过多传感器融合数据组成的道路信息构建环岛的局部地图，可以补偿高精地图的精度误差，使得环岛路网模型的构建更为精准，接着依照预置规则将环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段，使得车辆可通过不同的路段进行行驶，最后在指定路段内规划车道级最优行驶路径，其中，车道级最优行驶路径则代表环岛内无人无车的前提下车辆在不同路段内基于最优车道行驶的路径。而基于上述方式，即可为车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，以便后续执行步骤103。

103、根据指定路段内的障碍物信息以及车辆的行驶信息对车道级最优行驶路径进行优化，得到车辆在环岛中的实时行驶路径。

在本步骤中，车辆的行驶信息是指车辆的行驶速度、启停频率、启停时间等行驶数据，由上述步骤102可知，车道级最优行驶路径则代表环岛内无人无车的前提下车辆在不同路段内基于最优车道行驶的路径，因此，当车辆在车道级最优行驶路径上行驶时，还需要考虑指定路段内的障碍物对其正常通行的影响，因此，可通过判断步骤101实时采集的障碍物信息是否满足车辆的通行规则在指定路段对车辆行驶的车道进行变更等操作实现对车道级最优行驶路径的优化，从而保证车辆在环岛中顺利、安全、快速的通行。

基于上述图1的实现方式可以看出，本发明实施例所提出的一种环岛路径规划方法，是对车辆在环岛内的行驶路径进行规划时，首先在车辆进入环岛区域时实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息，接着利用道路信息与对应的高精地图信息为车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，最后根据指定路段内的障碍物信息以及车辆的行驶信息对车道级最优行驶路径进行优化，得到车辆在环岛中的实时行驶路径。通过本发明实施例提供的环岛路径规划方案，可通过车辆实时采集的道路信息与对应的高精地图进行融合，从而提升高精地图的精确性，以便车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，再通过车辆实时采集的指定路段内的障碍物信息对车道级最优行驶路径进一步优化，使得在环岛道路内的动态障碍物较多时，车辆能够自动实时规划出最合适的行驶路径，从而保证车辆在环岛中顺利、安全、快速的通行。

进一步的，本发明优选实施例是在上述图1的基础上，针对环岛路径规划的过程进行的详细说明，其具体步骤如图2所示，包括：

201、在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息。

本步骤的内容同上述实施例中的步骤101，具体可参见上述步骤中的内容，此处不再赘述。

202、根据道路信息构建环岛局部地图。

在本步骤中，环岛局部地图基于车辆实时采集的道路信息构建的，而对应构建环岛局部地图算法包括但不限于激光Slam算法等地图构建算法，通过对环岛局部地图的构建，可便于后续步骤203中与高精地图融合时快速、准确找到车辆当前所在位置以及还原车辆周边的环境情况。

203、基于环岛局部地图与对应的高精地图建立环岛路网模型。

在本步骤中，高精地图可预先存储在车辆的自动驾驶系统内，当车辆驶入环岛区域时，可自动获取当前环岛区域对应的高精地图，从而获得环岛道路上的出口信息、车道信息等，通过与环岛局部地图融合，可以快速、准确的确定车辆当前所在位置以及车辆周边的环境信息，从而在构建的环岛路网模型中对高精地图上的信息进行补充和修正，使得构建的环岛路网模型更为准确、全面，保证了后续车辆在环岛中规划路径的精确性。

204、依照预置规则将环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段。

在本步骤中，预置规则是指在环岛路网模型中对各个车道进行路段划分的表征方程。具体的，将环岛路网模型中的出口位置、出口数量、车道数量代入在环岛路网模型中对各个车道进行路段划分的表征方程中，以确定环岛路网模型中车辆针对不同出口位置所能够对应行驶的不同路段。

其中，所述表征方程具体如下：

如图5所示，其中，O

205、根据车辆的当前位置与目标出口确定车辆在环岛路网模型中的目标行驶路段。

在本步骤中，车辆的当前位置是可以通过实时获取到的，而目标出口也是车辆在车辆驶入环岛区域内时可以获知的，而通过车辆的当前位置与目标出口即可确定车辆在环岛路网模型中的需要经过的行驶路段，而目标行驶路段即是指车辆在环岛路网模型中的需要经过的行驶路段。

206、将目标行驶路段确定为车辆待行驶的指定路段。

在本步骤中，基于上述步骤205可知，目标行驶路段即是指车辆在环岛路网模型中的需要经过的行驶路段，因此，可将目标行驶路段，确定为车辆待行驶的指定路段，以便执行后续步骤207。

根据步骤206-207的方法，通过车辆的当前位置与目标出口，可以快速确定在环岛路网模型中的需要经过的行驶路段，从而确定为车辆待行驶的指定路段，使得车辆的行驶路径可根据环岛路网模型中不同的路段进行规划，从而使得行驶路径的规划更加精细、准确。

207、利用预置算法在指定路段内对车辆的行驶路径进行规划，以获得车道级最优行驶路径。

其中，预置算法是用于保证车辆的行驶路径长度最短而设置的算法。在本步骤中，可使用MinRoad算法进行计算，假设路段长度为LM(i,j)来表示，则计算从车辆位置到目标出口的最短路径的具体算法如下：

针对上述算法所获得的最短路径，为了便于后续车辆在进入环岛区域内可以无需重复计算而直接获悉对应的最短路径，还可以创建基于不同目标出口而对应的最短路径的路网表，基于图6所示，其出口数量为4个，车道为2个，具体路网表如下：

根据本步骤的方法，因在步骤206中已经确定了车辆待行驶的指定路段，因此，根据预置算法的设置，可以基于指定路段内的不同车道对车辆的行驶路径进行规划，从而使得车辆可从当前位置以长度最短的路径行驶至目标出口，使得车辆可快速在环岛中通过，保证了车辆在环岛中的通行效率。

208、实时获取车辆的行驶信息。

在本步骤中，由于车辆在车道级最优行驶路径上是动态行驶的，因此，就需要对车辆自身的行驶信息进行实时获取，以便执行后续步骤209。

209、基于行驶信息判断指定路段内当前车道的障碍物信息是否满足车辆预设的通行规则。

在本步骤中，通行规则是用于保证车辆在环岛内的通行效率而设置的规则，而影响通行效率的因素包括但不限于由车辆或人造成的道路拥堵情况、施工情况、交通事故、交通管制情况、天气情况等，由于上述因素均会对车辆的行驶状态造成影响，因此可通过实时获取车辆的行驶信息对当前车道的障碍物信息进行判断，若满足，则继续沿着指定路段内的当前车道进行行驶，若不满足，则执行步骤210。

根据步骤208-209的方法，可将实时获取的车辆行驶信息作为车辆在指定路段内当前车道上行驶时是否符合通行规则的决定因素，从而进一步保证车辆在指定路段内的通行效率。

210、基于指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息确定车辆在指定路段内的待变更车道。

在本步骤中，由于在上述步骤209中已经确定指定路段内的当前车道不能满足其预设的通行规则，而为了保证车辆的顺利通行，就需要在指定路段内的其他车道中选择一个最佳车道作为待变更车道，具体的，可以分别获取指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息中各个障碍物的通行速率和数量，根据道路信息以及各个障碍物的通行速率和数量共同确定所述待变更车道，其中，通过道路信息确定其他车道的路况是否能够保证车辆的正常通行，而各个障碍物的通行速率和数量可以在能够保证车辆正常通行的其他车道中确定一条障碍物移动速率更快、数量更少的最佳车道，从而将确定最佳车道作为车辆的待变更车道。

211、根据待变更车道更新车道级最优行驶路径。

在本步骤中，因车辆需要从指定路段内的当前车道切换至待变更车道，以更新车道级最优行驶路径，而在其变更路径确定的过程中，可根据障碍物信息划分空间，为其变更路径添加硬约束，以保证其以曲线更平滑(曲率更小)的方式进行变更，可通过添加能够使路径曲线平滑、连续的cost函数的方式进行约束，具体方式如下：

I″

通过上述cost函数进行约束，可使得车辆驶入或驶出环岛、相邻路段间车道切换以及车道实时变更时的路径曲线平滑、连续，从而得到车辆在环岛中的实时行驶路径，即本次车辆在指定路段内的车道级最优行驶路径。

根据步骤210-211的方法，可在指定路段内当前车道无法满足预设的通行规则时，通过指定路段内其他车道的道路信息和障碍物信息快速确定其他车道中最优的行驶车道，并将最优的行驶车道作为待变更车道供车辆进行变更，从而保证车辆在指定路段内的通行效率，使得车辆可在指定路段内顺利、快速的通行，并且在其变更路径确定的过程中可基于设置的约束函数，使可使得车辆驶入或驶出环岛、相邻路段间车道切换以及车道实时变更时的路径曲线平滑、连续，从而得到车辆在环岛中的实时行驶路径，即本次车辆在指定路段内的车道级最优行驶路径。

基于上述图2的实现方式可以看出，本发明实施例所提出的一种环岛路径规划方法，是对车辆在环岛内的行驶路径进行规划时，首先在车辆进入环岛区域时实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息，再根据道路信息构建环岛局部地图，可准确找到车辆当前所在位置以及还原车辆周边的环境情况，接着基于环岛局部地图与对应的高精地图建立环岛路网模型，使得高精地图中的信息通过与环岛局部地图融合，可以快速、准确的确定车辆当前所在位置以及车辆周边的环境信息，从而在构建的环岛路网模型中对高精地图上的信息进行补充和修正，使得构建的环岛路网模型更为准确、全面，保证了后续车辆在环岛中规划路径的精确性，然后依照预置规则将环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段，可以对环岛路网模型中对各个车道进行路段划分，进而获得车辆在环岛路网模型中针对不同出口位置所能够对应行驶的不同路段，随之根据车辆的当前位置与目标出口确定车辆在环岛路网模型中的目标行驶路段，并将目标行驶路段确定为车辆待行驶的指定路段，能够通过车辆的当前位置与目标出口，可以快速确定在环岛路网模型中的需要经过的行驶路段，从而确定为车辆待行驶的指定路段，使得车辆的行驶路径可根据环岛路网模型中不同的路段进行规划，从而使得行驶路径的规划更加精细、准确，继而利用预置算法在指定路段内对车辆的行驶路径进行规划，以获得车道级最优行驶路径，能够基于指定路段内的不同车道对车辆的行驶路径进行规划，从而使得车辆可从当前位置以长度最短的路径行驶至目标出口，使得车辆可快速在环岛中通过，保证了车辆在环岛中的通行效率，同时实时获取车辆的行驶信息，并基于行驶信息判断指定路段内当前车道的障碍物信息是否满足车辆预设的通行规则，可将实时获取的车辆行驶信息作为车辆在指定路段内当前车道上行驶时是否符合通行规则的决定因素，从而进一步保证车辆在指定路段内的通行效率，最后基于指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息确定车辆在指定路段内的待变更车道，根据待变更车道更新车道级最优行驶路径，可在指定路段内当前车道无法满足预设的通行规则时，通过指定路段内其他车道的道路信息和障碍物信息快速确定其他车道中最优的行驶车道，并将最优的行驶车道作为待变更车道供车辆进行变更，从而保证车辆在指定路段内的通行效率，使得车辆可在指定路段内顺利、快速的通行，并且在其变更路径确定的过程中可基于设置的约束函数，使可使得车辆驶入或驶出环岛、相邻路段间车道切换以及车道实时变更时的路径曲线平滑、连续，从而得到车辆在环岛中的实时行驶路径，即本次车辆在指定路段内的车道级最优行驶路径。

进一步的，作为对上述图1-2所示方法实施例的实现，本发明实施例提供了一种环岛路径规划装置，该装置用于解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。具体如图3所示，该装置包括：

采集单元31，用于在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

规划单元32，用于利用所述采集单元31中获得的道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

优化单元33，用于根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述规划单元32中获得的车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

进一步的，如图4所示，所述规划单元32包括：

构建模块321，用于根据所述道路信息构建环岛局部地图；

建立模块322，用于基于所述构建模块321获得的环岛局部地图与所述对应的高精地图建立环岛路网模型；

划分模块333，用于依照预置规则将所述建立模块322获得的环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段；

规划模块334，用于在所述划分模块333获得的指定路段内规划车道级最优行驶路径。

进一步的，如图4所示，所述划分模块333，还用于将所述环岛路网模型中的出口位置、出口数量、车道数量代入在所述环岛路网模型中对各个车道进行路段划分的表征方程中，以确定所述环岛路网模型中所述车辆针对不同出口位置所能够对应行驶的不同路段。

进一步的，如图4所示，所述规划模块334，包括：

第一确定子模块3341，用于根据所述车辆的当前位置与目标出口确定所述车辆在所述环岛路网模型中的目标行驶路段；

第二确定子模块3342，用于将所述第一确定子模块3341获得的目标行驶路段确定为所述车辆待行驶的指定路段；

规划子模块3343，用于利用预置算法在所述第二确定子模块3342获得的指定路段内对所述车辆的行驶路径进行规划，以获得所述车道级最优行驶路径，所述预置算法是用于保证所述车辆的行驶路径长度最短而设置的算法。

进一步的，如图4所示，所述优化单元33，包括：

获取模块331，用于实时获取所述车辆的行驶信息；

判断模块332，用于基于所述获取模块331获得的行驶信息判断所述指定路段内当前车道的障碍物信息是否满足所述车辆预设的通行规则；

确定模块333，用于若所述指定路段内当前车道的障碍物信息不满足所述车辆预设的通行规则，则基于所述指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息确定所述车辆在所述指定路段内的待变更车道；

更新模块334，用于根据所述确定模块333获得的待变更车道更新所述车道级最优行驶路径。

进一步的，如图4所示，所述确定模块333，包括：

获取子模块3331，用于分别获取所述指定路段内其他车道的道路信息以及所述障碍物信息中各个障碍物的通行速率和数量；

第三确定子模块3332，用于根据所述获取子模块3331获得的道路信息以及所述各个障碍物的通行速率和数量共同确定所述待变更车道。

进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的环岛路径规划方法。

进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的环岛路径规划方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其他设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。