一种移动机器人路径规划方法的研究

摘要

该文主要是设计了一种可扩展式移动机器人,提出了基于Levenberg-Marquardt方法优化的EKF-SLAM算法、基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划,并探索了一种新的最优路径搜索方法,即有机地将移动机器人局部路径规划融入全局路径规划中,并且通过机器人仿真实验完成室内移动机器人的自主导航,相比传统方法能够提高KEF算法的定位精度以及稳定性,并结合仿真实验验证改进后的有效性,得出了位置预测结果更加准确,从而得到更优的路径规划。