用于三维扫描仪的移动计算模组、三维扫描方法和装置

摘要

本公开涉及一种用于三维扫描仪的移动计算模组、三维扫描方法和装置。移动计算模组包括通信组件及计算组件，移动计算模组通过通信组件与三维扫描仪通信连接，以获取三维扫描仪生成的图像数据，获取到图像数据后，计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算，也就是根据图像数据计算得到生成三维模型所需的至少部分数据，随后移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，以将计算组件的计算结果发送至显示模组，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型。

说明书

技术领域

本公开涉及三维扫描技术领域，尤其涉及一种用于三维扫描仪的移动计算模组、三维扫描方法和装置。

背景技术

目前，手持式有限三维扫描仪已在多个行业中广泛应用，绝大多数手持式有限三维扫描仪采用电脑和有线传输的工作方式，但是该种工作方式受限于进行有限传输的线缆和线缆长度的影响，不利于在复杂的工作环境中使用，比如户外需要考虑供电的问题，还比如刑侦现场需要考虑保护现场的问题，因此现有的工作方式中三维扫描仪和电脑不便于携带，也无法实时显示扫描数据，且对交流电源的依赖性比较强，用户体验差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种用于三维扫描仪的移动计算模组，便于携带，可以实时显示扫描数据，提高了用户体验。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于三维扫描仪的移动计算模组，移动计算模组包括通信组件及计算组件，移动计算模组通过通信组件与三维扫描仪通信连接，以获取三维扫描仪生成的图像数据；计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算；移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，以将计算组件的计算结果发送至显示模组，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型。

可选的，计算组件的工作模式包括第一工作子模式，计算组件通过第一工作子模式对图像数据进行计算，获取第一计算结果。

可选的，计算组件的工作模式还包括第二工作子模式，计算组件通过第二工作子模式对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果。

可选的，移动计算模组包括模式选择控件，移动计算模组响应于模式选择控件的触发操作，将第一计算结果和/或第二计算结果发送至显示模组。

可选的，计算组件通过第一工作子模式对图像数据进行计算，获取第一计算结果，包括：

计算组件提取图像数据中的特征数据，并基于特征数据三维重建出点云数据，第一计算结果包括点云数据。

可选的，计算组件通过第二工作子模式对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果，包括：

将基于特征数据三维重建出的点云数据进行拼接融合，第二计算结果包括拼接融合后的点云数据。

可选的，通信组件包括无线通信组件，移动计算模组通过无线通信组件将计算结果实时传输至显示模组。

第二方面，本公开实施例提供了一种三维扫描方法，应用于上述移动计算模组，方法包括：

获取三维扫描仪生成的待测物体对应的图像数据；

根据图像数据进行至少部分三维重建计算，并将计算结果发送至移动计算组件连接的显示模组进行显示，显示模组用于显示基于计算结果获取的待测物体的三维模型。

第三方面，本公开实施例提供了一种三维扫描装置，其特征在于，应用于上述移动计算模组，装置包括：

获取单元，用于获取三维扫描仪生成的待测物体对应的图像数据；

计算单元，用于根据图像数据进行至少部分三维重建计算，并将计算结果发送至移动计算组件连接的显示模组进行显示，显示模组用于显示基于计算结果获取的待测物体的三维模型。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述的三维扫描方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的三维扫描方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种三维扫描系统，系统包括三维扫描仪和移动计算模组，三维扫描仪与移动计算模组通信连接；

三维扫描仪与移动计算模组分离式设置或三维扫描仪与移动计算模组集成式设置。

本公开实施例提供了一种用于三维扫描仪的移动计算模组，移动计算模组包括通信组件及计算组件，移动计算模组通过通信组件与三维扫描仪通信连接，以获取三维扫描仪生成的图像数据；计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算；移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，以将计算组件的计算结果发送至显示模组，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型，本公开提供的移动计算模组适用于三维扫描仪，三维扫描仪在应用时可以配置移动计算模组，便于携带，实施方式简便，不受有限传输的线缆和线缆长度的影响，可以用于在复杂的工作环境中，还可以实时显示扫描数据，提高了用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种三维扫描系统的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种用于三维扫描仪的移动计算模组的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的另一种用于三维扫描仪的移动计算模组的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的一种三维扫描方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种三维扫描装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种用于三维扫描仪的移动计算模组，移动计算模组包括通信组件及计算组件，移动计算模组通过通信组件与三维扫描仪通信连接，以获取三维扫描仪生成的图像数据；计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算；移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，以将计算组件的计算结果发送至显示模组，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型，下面通过下述一个或多个实施例进行详细说明。

图1为本公开实施例提供的一种三维扫描系统的结构示意图，具体包括如图1所示的结构，图1包括三维扫描仪110和移动计算模组120，其中，移动计算模组120包括通信组件121及计算组件122，移动计算模组120通过通信组件121与三维扫描仪110通信连接，以获取三维扫描仪110生成的图像数据；计算组件122对图像数据进行至少部分三维重建计算；移动计算模组120通过通信组件121与显示模组130通信连接，以将计算组件122的计算结果发送至显示模组130，显示模组130用于显示基于计算结果获取的三维模型。

可理解的，三维扫描仪110上配置移动计算模组120，三维扫描仪110与移动计算模组120可以是集成式配置，也可以是分离式配置，即三维扫描仪110为独立模块，移动计算模组120为独立模块，移动计算模组120可搭配不同的三维扫描仪110进行扫描，在本公开实施例中，以分离式配置进行说明，三维扫描仪110与移动计算模组120进行有线通信连接，可以通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)有线通信连接，具体可以是USB3.0有线连接，通信组件121中包括有线通信组件，三维扫描仪110通过有线通信将扫描得到的图像数据传输至移动计算模组120，移动计算模组120中的计算组件122对图像数据进行至少部分三维重建计算，计算组件122可以为中央处理器，中央处理器优选地具有图形处理技术，用户可以预先选择不同的工作模式，不同工作模式下移动计算模组120对应不同的三维重建计算方式，确定工作模式后计算组件122可以在确定的工作模式下进行相应三维重建计算方式的三维重建计算，计算组件122计算得到每个工作模式对应的计算结果，随后将计算组件122的计算结果发送至显示模组130，计算结果为不同工作模式下对应的三维数据，其中移动计算模组120与显示模组130通信连接，显示模组130可以为便携式的显示屏，显示模组130可以配置有计算模组，例如平板，当然，显示模组130也可以是计算机，显示模组130用于显示基于计算结果获取的三维模型，三维模型也就是三维扫描仪110扫描的物体所对应的三维数字模型。在本申请的公开实施例中，移动计算模组120通过通信组件121与显示模组130通信连接，通信连接方式可以为有线通信连接和/或无线通信连接，通过通用串行总线进行有线通信连接，具体可以是USB TYPE-C，通过Wifi或热点进行无线通信连接，具体可以说Wifi6，计算组件122将计算结果通过有线通信或无线通信传输到显示模组130上。

可选的，三维扫描仪与移动计算模组分离式设置，三维扫描仪配置有处理模组、投射器及图像传感器，处理模组分别与投射器、图像传感器及移动计算模组通信连接；移动计算模组包括外壳，移动计算模组的各组件设置于外壳。

可选的，三维扫描仪与移动计算模组集成式设置，三维扫描仪配置有投射器及图像传感器，移动计算模组分别与投射器、图像传感器通信连接。

可选的，计算组件122的工作模式包括第一工作子模式，计算组件122通过第一工作子模式对图像数据进行计算，获取第一计算结果。

可理解的，计算组件122的工作模式包括第一工作子模式，计算组件122在第一工作子模式下，对图像数据进行部分三维重建计算，获得第一计算结果，第一计算结果可以为点云数据。

可选的，计算组件122通过第一工作子模式对图像数据进行计算，获取第一计算结果，包括：计算组件122提取图像数据中的特征数据，并基于特征数据三维重建出点云数据，第一计算结果包括点云数据。

可理解的，计算组件122在第一工作子模式下的具体计算步骤包括：计算组件122提取图像数据中的特征数据，特征数据指标志点、散斑、激光线及条纹相位等特征，三维扫描仪通过散斑模式扫描物体时，三维扫描仪的投射器向物体表面投射散斑图案而三维扫描仪的图像传感器同步捕捉物体表面覆盖有散斑图案的图像，图像数据则包括散斑特征，激光三维扫描仪扫描物体时，激光三维扫描仪的激光投射器向物体投射激光线而三维扫描仪的图像传感器同步捕捉物体表面覆盖有激光线的图像，图像数据则包括激光线特征，也就是说，特征是通过扫描时所使用的三维扫描仪的类型或者三维扫描仪的扫描模式确定的，计算组件122根据所选三维扫描仪的类型或所选三维扫描仪的扫描模式采用相应的特征提取模式进行特征提取，随后计算组件122基于特征数据进行三维重建得到点云数据，上述涉及到的第一计算结果包括点云数据。

可选的，计算组件122的工作模式还可以包括第二工作子模式，计算组件122通过第二工作子模式对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果。

可理解的，计算组件122的工作模式还可以包括第二工作子模式，在通过第一工作子模式对图像数据进行计算，获得第一计算结果后，通过第二工作子模式对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果，具体地，对图像数据进行部分三维重建计算，获得第一计算结果，第一计算计算结果为点云数据，随后根据第一计算结果进行进一步的三维重建计算，获取第二计算结果，第二计算结果为拼接后的点云数据，第二工作子模式可以理解为在第一工作子模式的基础上进一步进行三维重建计算，实现更为完整的三维重建计算。可理解的是，三维扫描仪110在扫描物体时会生成多帧图像，至少一帧图像会对应一个图像数据，也就是可以每帧图像对应一个图像数据，也可以多帧图像对应一个图像数据，即要确定物体的三维模型可能需要多个图像数据，上述第一工作子模式是只计算每个图像数据对应的点云数据，但是不会对多个点云数据进行融合处理，例如三维扫描仪110在扫描物体1时得到了5个图像数据，会将5个图像数据分别传输至计算组件122，计算组件122在第一工作子模式下会依次计算接收到的5个图像数据中每个图像数据对应的点云数据，5个图像数据中每个图像数据对应的点云数据可以理解为第一计算结果，第二工作子模式会在计算完5个图像数据中每个图像数据对应的点云数据之后，将5个点云数据进行拼接融合，得到拼接融合后的点云数据。

可选的，计算组件122通过第二工作子模式对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果，包括：计算组件122将基于特征数据三维重建出的点云数据进行拼接融合，第二计算结果包括拼接融合后的点云数据。

需要说明的是，计算组件122配置有第一工作模式，第一工作模式包括第一工作子模式，计算组件122还可以配置有第二工作模式，第二工作模式包括第一工作子模式和第二工作子模式，计算组件122切换选择第一工作模式或第二工作模式，在第一工作模式下，计算组件122将图像数据通过第一工作子模式进行三维重建计算，获取第一计算结果，在第二工作模式下，计算组件122将图像数据通过第一工作子模式进行三维重建计算，获取第一计算结果，将第一计算结果通过第二工作子模式进行三维重建计算，获取第二计算结果。第一工作子模式对应扫描仪类型和/或扫描模式配置有多种计算模式。

可选的，移动计算模组120包括模式选择控件123，移动计算模组120响应于模式选择控件123的触发操作，将第一计算结果和/或第二计算结果发送至显示模组130。

可理解的，移动计算模组120中还可以包括一个比较小的显示屏，在该显示屏中可以显示模式选择控件123、无线网络通信技术(WiFi)、电量等移动计算模组120的基础信息，或者，模式选择控件123以按钮的形式设置于移动计算模组120，通过按钮的方式确定当前计算组件122的工作模式，在根据模式选择控件123确定当前的工作模式后，在该显示屏中还可以显示当前的工作模式，例如显示“第一工作子模式”或者“第二工作子模式”的字样。具体的，移动计算模组120响应于模式选择控件123的触发操作，也就是用户通过显示屏触发了模式选择控件123进而确定了当前的工作模式，随后移动计算模组120会将在该当前的工作模式下得到的第一计算结果和/或第二计算结果发送至显示模组130进行实时显示，也就是显示模组130可以显示没有拼接融合的第一计算结果，或者显示拼接融合和后的第二计算结果，还或者同时显示第一计算结果和第二计算结果，显示模组130可以通过触摸滑动的方式调整基于第一计算结果或第二计算结果获取的三维模型。

当然，在显示模组130为平板或计算机等具有处理器的情况下，也可取消移动计算模组120上显示屏的设置，或者，将模式选择控件123设置在显示模组130上。

在本公开实施例中，移动计算模组120与无计算能力的便携式显示屏有线通信连接，移动计算模组120选择第二工作模式工作后，将第二计算结果通过TYPE-C(DP ALTMODE)视频传输技术传输到便携式显示屏实时显示。移动计算模组120与平板(或计算机)通过无线或有线通信连接，移动计算模组120优先选择第一工作模式工作，将第一计算结果发送至平板，平板将第一计算结果通过第二工作子模式进行计算，获取第二计算结果并实时显示，图像数据的重建计算在移动计算模组120与平板(或计算机)两端分布式进行，可以提高数据处理的效率和稳定性，保证实时显示效果。移动计算模组120搭配便携式显示屏，用于三维扫描仪的扫描时，可解决受限于线缆和线缆长度，不利于一些复杂的工作环境，比如户外(供电问题)、刑侦现场(保护物证)等的问题。

可选的，通信组件121包括无线通信组件，移动计算模组120通过无线通信组件将计算结果实时传输至显示模组130。

可理解的，通信组件121包括无线通信组件和有线通讯组件，移动计算模组120可以通过无线通信组件或有线通讯组件、基于视频传输技术将计算结果实时传输至显示模组130。

可选的，移动计算模组120中还包括可以配置连接固态硬盘(Solid State Disk或Solid State Drive，SSD)、安全数码卡(Secure Digital Memory Card/SD card，SD卡)等存储介质的接口，移动计算模组120可以将图像数据、第一计算结果和第二计算结果存储在配置的存储介质中，在扫描完成后，可以将存储介质中的数据传输至其他终端设备，其他终端设备可以是个人计算机(Personal Computer，PC)上，在个人计算机上进行精细的三维重建计算，提高数据的安全性和可用性，也便于对不同阶段得到的数据进行分析计算。

可选的，移动计算模组120还包括电源组件，电源组件用于为移动计算模组120和三维扫描仪110供电。

可理解的，移动计算模组120还包括电源组件，电源组件具体可以是锂电池，并为移动计算模组120配置配套具有功率传输协议放热充电器，具体可以是TYPE-C PD充电器，可以通过小型PD氮化镓适配器为移动计算模组120进行充电，电源组件(锂电池)用于为移动计算模组120和三维扫描仪110供电。

示例性的，参见图2，图2为本公开实施例提供的另一种用于三维扫描仪的移动计算模组的结构示意图，图2中包括移动计算模组200，移动计算模组200中包括计算组件210、电源组件220、通信组件230、存储组件240和显示屏250，通讯组件230分别和计算组件210、显示屏250以及存储组件240连接，具体的，电源组件220中包括电源管理组件和锂电池，电源管理组件用于控制锂电池进行充电；计算组件210具体可以是数字化产品开发系统(NextGeneration，NX)；显示屏250和计算组件210通过通信组件230进行连接，显示屏250中包括，模式选择控件，可以在显示屏250内触发模式选择控件确定工作模式，显示屏250具体可以是有机电激光显示(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，显示屏250的尺寸可以是0.96寸；移动计算模组200可以通过驱动连接显示模组130，显示模组130也可以是有机电激光显示，具体可以是5.5至8寸OLED；移动计算模组200还可以通过通信组件230连接存储组件240，通信组件230包括有线通信组件和无线通信组件，具体的可以通过有线通信组件USB3.0连接U盘；数字化产品开发系统的安全数字输入输出(Secure Digital Input andOutput，SDIO)连接存储组件240中的SD卡，安全数字输入输出也就是一个外设备接口，还可以通过数字化产品开发系统的高速串行计算机扩展总线标准(peripheral componentinterconnect express，PCI-Express)连接SSD以及wifi6，wifi6为通信组件230中的无线通信组件；移动计算模组200中还包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，微控制单元用于控制移动计算模组200的开关机和重置等操作；移动计算模组200中还包括多个发光二极管(light-emitting diode，LED灯)，用于提供照明和指示；移动计算模组200中还包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，用于检测和测量移动计算模组200的加速度与旋转运动。

示例性的，参见图3，图3为本公开实施例提供的另一种用于三维扫描仪的移动计算模组结构示意图，图3所示的移动计算模组的结构示意图和图2所示的移动计算模组的结构示意图除了模式选择控件在移动计算模组中的位置不同，其余皆相同，在此不作赘述，图3中模式选择模组260还可以以按钮的形式配置在移动计算模组200上，提供按压移动计算模组200上的模式选择模组260确定工作模式，确定工作模式后，当前工作模式也可以显示在显示屏250中。

本公开实施例提供了一种用于三维扫描仪的移动计算模组，移动计算模组包括通信组件及计算组件，移动计算模组通过通信组件与三维扫描仪通信连接，以获取三维扫描仪生成的图像数据；计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算；移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，以将计算组件的计算结果发送至显示模组，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型，本公开提供的移动计算模组适用于三维扫描仪，三维扫描仪在应用时可以配置移动计算模组，便于携带，实施方式简便，不受有限传输的线缆和线缆长度的影响，可以用于在复杂的工作环境中，还可以实时显示扫描数据，提高了用户体验。

在上述实施例的基础上，图4为本公开实施例提供的一种三维扫描方法的流程示意图，三维扫描方法应用于上述移动计算模组120，三维扫描方法具体包括如图4所示的步骤S410至S420：

S410、获取三维扫描仪生成的待测物体对应的图像数据。

可理解的，移动计算模组获取三维扫描仪再扫描待测物体的过程中生成的图像数据，图像数据可以是扫描得到的每帧图像对应的图像数据，还可以是多帧图像对应的图像数据。

S420、根据图像数据进行至少部分三维重建计算，并将计算结果发送至移动计算组件连接的显示模组进行显示，显示模组用于显示基于计算结果获取的待测物体的三维模型。

可理解的，在上述S410的基础上，移动计算模组中的计算组件对图像数据进行至少部分三维重建计算，用户可以预先在移动计算模组中选择不同的工作模式，不同工作模式对应不同的三维重建计算方式，确定工作模式后计算组件可以在确定的工作模式下进行部分三维重建计算或者完整的三维重建计算，或者，计算组件分别计算得到每个工作模式对应的三维数据，得到图像数据进行三维重建后的三维数据后，再确定工作模式以及该工作模式对应的三维数据，随后将计算组件的计算结果发送至显示模组，计算结果可以理解为不同工作模式下对应的三维数据，其中移动计算模组通过通信组件与显示模组通信连接，显示模组可以理解为便携式的显示屏，显示模组用于显示基于计算结果获取的三维模型，三维模型也就是三维扫描仪扫描的待测物体所对应的三维模型。

可选的，移动计算模组工作模式包括第一工作子模式和第二工作子模式。

可理解的，计算组件的工作模式包括第一工作子模式，以预先确定工作模式为例进行说明，计算组件在第一工作子模式下，对图像数据进行部分三维重建计算，获得第一计算结果，第一计算计算结果可以理解为点云数据。计算组件的工作模式还包括第二工作子模式，计算组件在第二工作子模式下，对图像数据进行部分三维重建计算，获得第一计算结果，第一计算计算结果可以理解为点云数据，随后对第一计算结果进行计算，获取第二计算结果，第二计算结果也就是拼接后的点云数据，第二工作子模式可以理解为进行完整的三维重建计算。

可选的，根据图像数据进行至少部分三维重建计算，包括：若工作模式为第一工作子模式，则提取图像数据中的特征数据，并基于特征数据三维重建出点云数据；若工作模式为第二工作子模式，则提取图像数据中的特征数据，将基于特征数据三维重建出的点云数据进行数据融合。

可理解的，计算组件在第一工作子模式下的具体计算步骤包括：计算组件提取图像数据中的特征数据，具体的可以提取图像数据中的标志点、散斑、激光线及条纹相位等特征得到特征数据，随后计算组件基于特征数据进行三维重建得到点云数据，上述涉及到的第一计算结果中就包括点云数据。可以理解的是，计算组件计算出点云数据之后，可以直接将点云数据发送至其他终端设备，其他终端设备可以是上述涉及到的个人计算机，也就是操作三维扫描仪的操作人员可以只在负责现场的实时图像数据采集，随后全部扫描完成后再对点云数据进行处理，具体的，计算组件可以通过通信组件中的无线通信组件将点云数据传输至其他终端设备，无线通信组件具体可以是第六代无线网络技术；其他终端设备接收到点云数据后，将点云数据进行拼接融合后得到三维模型，该三维模型可以直接在其他终端设备上进行显示，还或者，显示模组接收其他终端设备传输的三维模型并显示。

可理解的，计算组件在第二工作子模式下的计算方式具体包括：计算组件提取图像数据中的特征数据，具体的可以提取图像数据中的标志点、散斑、激光线及条纹相位等特征得到特征数据，随后计算组件基于特征数据进行三维重建得到点云数据，上述涉及到的第一计算结果中就包括点云数据。随后，计算组件将基于特征数据三维重建出的点云数据进行拼接融合，第二计算结果包括拼接融合后的点云数据，计算组件得到拼接融合后的点云数据后，可以将拼接融合后的点云数据直接传输给显示模组进行实时显示，其中，拼接融合后的点云数据可以理解为三维数据，通过实现显示三维数据的方式便于确定扫描的数据是否准确，若是三维模型和物体存在差异，也就是扫描的数据可能不准确，就可以在扫描现场及时调整扫描方式。

本公开实施例提供的一种三维扫描方法，通过获取三维扫描仪生成的待测物体对应的图像数据，根据图像数据进行至少部分三维重建计算，并将计算结果发送至移动计算组件连接的显示模组进行显示，显示模组用于显示基于计算结果获取的待测物体的三维模型，再使用三维扫描仪进行扫描的过程中就能够根据实时传输的图像数据进行至少部分的三维重建计算，还可以将计算结果对应的三维数据进行实时的显示，通过实现显示三维数据的方式便于确定扫描的数据是否准确，若是三维数据和待测物体存在差异，也就是扫描的数据可能不准确，就可以在扫描现场及时调整扫描方式，避免后续进行精细计算时获得到扫描数据不准确，提高了用户体验。

图5为本公开实施例提供的三维扫描装置的结构示意图。本公开实施例提供的三维扫描装置可以执行上述三维扫描方法实施例提供的处理流程，如图5所示，三维扫描装置500包括：

获取单元510，用于获取三维扫描仪生成的待测物体对应的图像数据；

计算单元520，用于根据图像数据进行至少部分三维重建计算，并将计算结果发送至移动计算组件连接的显示模组进行显示，显示模组用于显示基于计算结果获取的待测物体的三维模型。

可选的，装置500中移动计算模组工作模式包括第一工作子模式和第二工作子模式。

可选的，计算单元520中根据图像数据进行至少部分三维重建计算，具体用于：

提取图像数据中的特征数据，并基于特征数据三维重建出点云数据；和/或

提取图像数据中的特征数据，并基于特征数据三维重建出点云数据，将点云数据进行数据融合。

图5所示实施例的三维扫描装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。本公开实施例提供的一种电子设备可以执行上述实施例提供的处理流程，如图6所示，一种电子设备600包括：处理器610、通讯接口620和存储器630；其中，计算机程序存储在存储器630中，并被配置为由处理器610执行如上述的三维扫描方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的三维扫描方法。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的三维扫描方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。