一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端

摘要

本发明公开一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端，获取原始规划路线；从所述原始规划路线中截取待平移路线；基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线；将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线，无需将整条线路重新规划，能够对规划路线进行整体偏移或部分平移，从而实现对寻迹规划路线的局部调整，提高调整效率，进而增强操作人员在无人车的行进过程中对规划路线的可交互性。

说明书

技术领域

本发明涉及路线规划技术领域，尤其涉及一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端。

背景技术

在指控平台上给无人车设置寻迹规划路线时，经常会因为种种原因，导致规划出的路线与实际场景中需要行驶的路线有偏移。如果不重新设置，那么按照偏移的路线行驶，会导致无人车行驶过程中发生事故；如果重新设置，那么需要将整条路线清除，重头开始规划，效率低且繁琐。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端，能够实现对寻迹规划路线的局部调整。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种无人车寻迹规划路线的调整方法，包括步骤：

获取原始规划路线；

从所述原始规划路线中截取待平移路线；

基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线；

将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车寻迹规划路线的调整终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取原始规划路线；

从所述原始规划路线中截取待平移路线；

基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线；

将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线。

本发明的有益效果在于：从原始规划路线中截取待平移路线，基于待平移路线确定偏差值，并根据偏差值对待平移路线进行平移，将平移后的路线与原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线，无需将整条线路重新规划，能够对规划路线进行整体偏移或部分平移，从而实现对寻迹规划路线的局部调整，提高调整效率，进而增强操作人员在无人车的行进过程中对规划路线的可交互性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人车寻迹规划路线的调整方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种无人车寻迹规划路线的调整终端的结构示意图；

图3为本发明实施例无人车寻迹规划路线的调整方法中的平移路线流程示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，本发明实施例提供了一种无人车寻迹规划路线的调整方法，包括步骤：

获取原始规划路线；

从所述原始规划路线中截取待平移路线；

基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线；

将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：从原始规划路线中截取待平移路线，基于待平移路线确定偏差值，并根据偏差值对待平移路线进行平移，将平移后的路线与原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线，无需将整条线路重新规划，能够对规划路线进行整体偏移或部分平移，从而实现对寻迹规划路线的局部调整，提高调整效率，进而增强操作人员在无人车的行进过程中对规划路线的可交互性。

进一步地，所述从所述原始规划路线中截取待平移路线包括：

接收待平移起点下标和待平移终点下标；

根据所述待平移起点下标和待平移终点下标从所述原始规划路线中截取待平移路线。

由上述描述可知，只要得到待平移起点下标和待平移终点下标，即可根据待平移起点下标和待平移终点下标从原始规划路线中截取待平移路线，确保了待平移路线确定的便捷性。

进一步地，所述待平移路线包括待平移路线点集合；

所述基于所述待平移路线确定偏差值包括：

从所述待平移路线点集合中获取被拖动点下标；

根据所述被拖动点下标获取所述被拖动点对应的原始经纬度信息以及拖动后的经纬度信息；

根据所述原始经纬度信息和所述拖动后的经纬度信息确定偏差值。

由上述描述可知，从待平移路线点集合中获取被拖动点下标，根据被拖动点下标获取被拖动点对应的原始经纬度信息以及拖动后的经纬度信息，根据原始经纬度信息和拖动后的经纬度信息确定偏差值，后续便于利用偏差值实现高效的规划路线局部调整。

进一步地，所述根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线包括：

遍历所述待平移路线点集合中除所述被拖动点以外的每一待平移路线点，直至每一待平移路线点均已遍历；

对于遍历到的目标待平移路线点，获取所述目标待平移路线点对应的原始经纬度信息；

根据所述原始经纬度信息与所述偏差值对所述目标待平移路线点进行平移，得到平移后的路线点；

根据所述平移后的路线点得到平移后的路线。

由上述描述可知，遍历待平移路线点集合中除被拖动点以外的每一待平移路线点，直至每一待平移路线点均已遍历，对于遍历到的目标待平移路线点，获取其对应的原始经纬度信息，根据原始经纬度信息与偏差值对目标待平移路线点进行平移，得到平移后的路线点，根据平移后的路线点得到平移后的路线，只需计算一个路线点的偏差值，即可利用该便差值对待平移路线点集合中的每一个点进行平移，最终得到平移后的路线，从而实现了高效的寻迹规划路线的局部调整。

进一步地，所述原始规划路线包括原始规划路线点集合；

所述将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线包括：

从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移起点下标对应的第一目标点；

基于所述第一目标点从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线；

从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移终点下标对应的第五目标点；

基于所述第五目标点从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线；

将所述第一未平移规划路线、所述平移后的路线和所述第二未平移规划路线依次进行拼接，得到最终规划路线。

由上述描述可知，从原始规划路线点集合中获取与待平移起点下标对应的第一目标点，基于第一目标点从原始规划路线中截取第一未平移规划路线，从原始规划路线点集合中获取与待平移终点下标对应的第五目标点，基于第五目标点从原始规划路线中截取第二未平移规划路线，将第一未平移规划路线、平移后的路线和第二未平移规划路线依次进行拼接，得到最终规划路线，从而简单高效地实现了最终规划路线的确定。

进一步地，所述基于所述第一目标点从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线包括：

将所述第一目标点的前一点确定为第二目标点；

从所述平移后的路线中获取第一预设位对应的第三目标点和第二预设位对应的第四目标点；

计算所述第一目标点、所述第二目标点和所述第三目标点之间的角度，得到第一角度值；

计算所述第一目标点、所述第三目标点和所述第四目标点之间的角度，得到第二角度值；

基于所述第一角度值和所述第二角度值从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线。

由上述描述可知，若直接从原始规划路线中截取平移后的路线的前后两段路线，再将三段路线拼接，会导致路线不平滑，曲折较大，因此计算第一目标点、第二目标点和第三目标点之间的角度，计算第一目标点、第三目标点和第四目标点之间的角度，基于计算得到的两个角度值从原始规划路线中截取第一未平移规划路线，能够使最终规划路线更加平滑，保证了无人车的行驶效果。

进一步地，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线包括：

判断所述第一角度值或所述第二角度值是否大于第一预设角度值，若是，则将所述待平移起点下标减一，得到减一后的待平移起点下标，并返回执行所述从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移起点下标对应的第一目标点步骤，直至所述第一角度值和所述第二角度值均不大于第一预设角度值或所述待平移起点下标等于预设值，若否，则根据所述待平移起点下标与第一预设下标从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线。

由上述描述可知，当第一角度值和第二角度值均不大于第一预设角度值，则说明该部分路线较为平滑，当第一角度值或第二角度值大于第一预设角度值，则说明该部分路线较为曲折，则将待平移起点下标减一，重新获取目标点，并计算角度，直至选取的路线较为平滑为止，从而保证了截取的第一未平移规划路线具有较高的平滑度。

进一步地，所述基于所述第五目标点从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线包括：

将所述第五目标点的后一点确定为第六目标点；

从所述平移后的路线中获取第三预设位对应的第七目标点和第四预设位对应的第八目标点；

计算所述第五目标点、所述第六目标点和所述第七目标点之间的角度，得到第三角度值；

计算所述第五目标点、所述第七目标点和所述第八目标点之间的角度，得到第四角度值；

基于所述第三角度值和所述第四角度值从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线。

由上述描述可知，计算第五目标点、第六目标点和第七目标点之间的角度，计算第五目标点、第七目标点和第八目标点之间的角度，基于第三角度值和第四角度值从原始规划路线中截取第二未平移规划路线，简单有效地平滑了平移后的路线的后段未平移路线。

进一步地，所述基于所述第三角度值和所述第四角度值从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线包括：

判断所述第三角度值或所述第四角度值是否大于第二预设角度值，若是，则将所述待平移终点下标加一，得到加一后的待平移终点下标，并返回执行所述从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移终点下标对应的第五目标点步骤，直至所述第三角度值和所述第四角度值均不大于第二预设角度值或所述第五目标点为所述原始规划路线中的最后一点，若否，则根据所述待平移终点下标与第二预设下标从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线。

由上述描述可知，当第三角度值和第四角度值均不大于第二预设角度值，则说明该部分路线较为平滑，当第三角度值或第四角度值大于第二预设角度值，则说明该部分路线较为曲折，则将待平移终点下标加一，重新获取目标点，并计算角度，直至选取的路线较为平滑为止，从而保证了截取的第二未平移规划路线具有较高的平滑度。

请参照图2，本发明另一实施例提供了一种无人车寻迹规划路线的调整终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述无人车寻迹规划路线的调整方法中的各个步骤。

本发明上述的一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端能够适用于需要对无人车寻迹规划路线进行调整的场景，以下通过具体实施方式进行说明：

实施例一

请参照图1和图3，本实施例的一种无人车寻迹规划路线的调整方法，包括步骤：

S1、获取原始规划路线；

其中，所述原始规划路线包括原始规划路线点集合(originPath)；

S2、从所述原始规划路线中截取待平移路线，具体包括：

S21、接收待平移起点下标和待平移终点下标；

具体的，如图3所示，操作用户在指控平台界面上设置待平移路线的待平移起点下标(tranBeginIndex)和待平移终点下标(tranEndIndex)参数，指控平台接收tranBeginIndex和tranEndIndex；

S22、根据所述待平移起点下标和待平移终点下标从所述原始规划路线中截取待平移路线；

其中，所述待平移路线包括待平移路线点集合(pathPoints)；

通过系统内部的Draw组件将截取到的待平移路线显示在指控平台界面上，Draw组件是一个可以对传入的经纬度集合进行显示和编辑的界面显示控件，操作用户可以通过这个组件，对传入的经纬度集合中的任意点进行任意拖动，并触发事件；

S3、基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线，如图3所示，具体包括：

S31、从所述待平移路线点集合中获取被拖动点下标；

具体的，操作用户在指控平台界面拖动待平移路线点集合中的任意一个点，触发了Draw组件的事件，通过该事件，可以获取被拖动点下标(index)；

S32、根据所述被拖动点下标获取所述被拖动点对应的原始经纬度信息以及拖动后的经纬度信息；

具体的，根据index获取所述被拖动点对应的原始经纬度信息(orignPoint)以及拖动后的经纬度信息(movePoint)；

S33、根据所述原始经纬度信息和所述拖动后的经纬度信息确定偏差值；

具体的，movePoint和orignPoint中分别包含有经度(lng)和纬度(lat)属性，因此偏差值(offsetX，offsetY)为：

offsetX＝movePoint.lng-orignPoint.lng；

offsetY＝movePoint.lat-orignPoint.lat；

S34、遍历所述待平移路线点集合中除所述被拖动点以外的每一待平移路线点，直至每一待平移路线点均已遍历；对于遍历到的目标待平移路线点，获取所述目标待平移路线点对应的原始经纬度信息；根据所述原始经纬度信息与所述偏差值对所述目标待平移路线点进行平移，得到平移后的路线点；

具体的，将遍历到的待平移路线点记为目标待平移路线点，将目标待平移路线点的所述原始经纬度信息加上所述偏差值，得到平移后的路线点；

S35、根据所述平移后的路线点得到平移后的路线；

具体的，将所述平移后的路线点(pathPoints)重新传入Draw组件，则可在界面上显示平移后的路线；

S4、将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线，具体包括：

S41、从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移起点下标对应的第一目标点；

具体的，从originPath中获取与tranBeginIndex对应的第一目标点(p)；

S42、基于所述第一目标点从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线，具体包括：

S421、将所述第一目标点的前一点确定为第二目标点；

具体的，将p的前一点确定为第二目标点(grandp)；

S422、从所述平移后的路线中获取第一预设位对应的第三目标点和第二预设位对应的第四目标点；

其中，所述第一预设位为第一位，所述第二预设位为第二位；

具体的，从pathPoints中获取第一位对应的第三目标点(p1)和第二预设位对应的第四目标点(p2)，即平移后pathPoints中的第一个点p1和第二个点p2；

S423、计算所述第一目标点、所述第二目标点和所述第三目标点之间的角度，得到第一角度值；

具体的，计算p、grandp和p1之间的角度，得到第一角度值(d1)；

S424、计算所述第一目标点、所述第三目标点和所述第四目标点之间的角度，得到第二角度值；

具体的，计算p、p1和p2之间的角度，得到第二角度值(d2)；

S425、基于所述第一角度值和所述第二角度值从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线，具体包括：

S4251、判断所述第一角度值或所述第二角度值是否大于第一预设角度值，若是，则执行S4252，若否，则执行S4253；

其中，所述第一预设角度值为30°；

具体的，判断d1或d2是否大于30°，若是，则执行S4252，若否，则执行S4253；

S4252、将所述待平移起点下标减一，得到减一后的待平移起点下标，并返回执行S41，直至所述第一角度值和所述第二角度值均不大于第一预设角度值或所述待平移起点下标等于预设值；

其中，所述预设值为0；

具体的，将tranBeginIndex减一，得到减一后的tranBeginIndex，并返回执行S41，直至d1和d2均不大于30°或tranBeginIndex等于0；

S4253、根据所述待平移起点下标与第一预设下标从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线；

其中，所述第一预设下标为0；

具体的，以0为开始，tranBeginIndex为结束，从所述原始规划路线中截取第一未平移规划路线r1，即平移后的路线前段的未平移路线；

S43、从所述原始规划路线点集合中获取与所述待平移终点下标对应的第五目标点；

具体的，从originPath中获取与tranEndIndex对应的第五目标点(p′)；

S44、基于所述第五目标点从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线，具体包括：

S441、将所述第五目标点的后一点确定为第六目标点；

具体的，将p′的后一点确定为第六目标点(nextp)；

S442、从所述平移后的路线中获取第三预设位对应的第七目标点和第四预设位对应的第八目标点；

其中，所述第三预设位为最后一位，所述第四预设位为倒数第二位；

具体的，从pathPoints中获取最后一位对应的第七目标点(p3)和倒数第二位对应的第八目标点(p4)，即最后一个点p3和倒数第二个点p4；

S443、计算所述第五目标点、所述第六目标点和所述第七目标点之间的角度，得到第三角度值；

具体的，计算p′、nextp和p3之间的角度，得到第三角度值(d3)；

S444、计算所述第五目标点、所述第七目标点和所述第八目标点之间的角度，得到第四角度值；

具体的，计算p′、p3和p4之间的角度，得到第四角度值(d4)；

S445、基于所述第三角度值和所述第四角度值从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线，具体包括：

S4451、判断所述第三角度值或所述第四角度值是否大于第二预设角度值，若是，则执行S4452，若否，则执行S4453；

其中，所述第二预设角度值为30°；

具体的，判断d3或d4是否大于30°，若是，则执行S4452，若否，则执行S4453；

S4452、将所述待平移终点下标加一，得到加一后的待平移终点下标，并返回执行S43，直至所述第三角度值和所述第四角度值均不大于第二预设角度值或所述第五目标点为所述原始规划路线中的最后一点；

具体的，将tranEndIndex加一，得到加一后的tranEndIndex，并返回执行S43，直至d3和d4均不大于30°或p′为originPath中的最后一点；

S4453、根据所述待平移终点下标与第二预设下标从所述原始规划路线中截取第二未平移规划路线；

其中，所述第二预设下标为原始规划路线的终点下标；

具体的，以tranEndIndex为起点，原始规划路线的终点下标为终点，从originPath中截取第二未平移规划路线(r3)，即平移后的路线后段的未平移路线；

S45、将所述第一未平移规划路线、所述平移后的路线和所述第二未平移规划路线依次进行拼接，得到最终规划路线，如图3所示；

具体的，将r1、pathPoints、r3依次进行拼接，得到最终规划路线。

实施例二

请参照图2，本实施例的一种无人车寻迹规划路线的调整终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一中的无人车寻迹规划路线的调整方法中的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端，获取原始规划路线；从所述原始规划路线中截取待平移路线；基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线，无需将整条线路重新规划，能够对规划路线进行整体偏移或部分平移，从而实现对寻迹规划路线的局部调整，提高调整效率，进而增强操作人员在无人车的行进过程中对规划路线的可交互性；另外，基于第一目标点、第二目标点和第三目标点的第一角度值以及第一目标点、第三目标点和第四目标点的第二角度值从原始规划路线中截取第一未平移规划路线，基于第五目标点、第六目标点和第七目标点的第三角度值以及第五目标点、第七目标点和第八目标点的第四角度值从原始规划路线中截取第二未平移规划路线，将第一未平移规划路线、平移后的路线和第二未平移规划路线依次进行拼接，得到最终规划路线，能够使最终规划路线更加平滑，保证了无人车的行驶效果。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。