基于多旋翼无人机的基建设施测量系统和方法

摘要

本发明提供了一种基于多旋翼无人机的基建设施测量系统和方法，所述测量系统包括多旋翼无人机、搭载在无人机平台上的多传感融合测量子系统和设置在地面的地面端数控子系统，多传感融合测量子系统用于采集基建设施的相关数据，并保证数据时间同步，地面端数控子系统用于根据时间同步后的基建设施采集数据完成基建设施的三维重建。该系统可通过初次飞行时的激光雷达、全景相机、IMU以及RTK数据估计无人机的真实位姿，并可利用地面站服务主机中搭载的SLAM算法进行三维重建，构建精密的特大基建设施三维高精地图。本发明可实现精密、直观的测量效果，有效提高检修人员的工作效率，为基建设施提供健康状态监测。