一种基于多特征融合的地形识别方法

摘要

本申请提供了一种基于多特征融合的地形识别方法，涉及机器人技术领域，包括：获取当前时刻的地形图像；计算当前时刻的地形图像的特征向量；所述特征向量至少包括：特征点数量、图像平均颜色、高程空间梯度方差、高程极差和高程时间梯度方差；计算四个地形类别的标准中心特征向量；计算当前时刻的地形图像的特征向量与每个地形类别的标准中心特征向量的距离；将四个距离的最小值对应的地形类别作为当前时刻的地形图像的地形类别；所述地形类别为草地、柏油路、乱石路和斜坡。本申请提高了野外地形的识别准确率与可靠性。