一种基于改进蚁群算法与贝塞尔曲线的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明属于移动机器人路径规划领域，具体涉及一种基于改进蚁群算法与贝塞尔曲线的移动机器人路径规划方法，包括采用改进蚁群算法进行初次路径规划，获取成功到达目标节点的所有路径；对成功到达目标节点的所有路径进行二次路径规划，得到一条最优路径；采用贝塞尔曲线对最优路径中的转折点进行平滑处理，得到平滑的最优路径；本发明得到的路径安全性更高、更加平滑，使得机器人在工作环境中能够更加灵活地行使，提高了机器人的工作效率。