结合启发式与最优控制的飞机牵引路径规划方法和装置

摘要

本申请涉及结合启发式与最优控制的飞机牵引路径规划方法和装置，方法包括：采用A*算法进行路径规划，得到初始路径；从第一节点开始，重搜索初始路径中的每个节点；当第一节点与第二节点之间路径的预设范围内有障碍物时，以第二节点为关键点，否则判断第一节点与第三节点之间路径的预设范围内是否有障碍物，直到判断最后节点与相邻节点之间路径的预设范围内是否有障碍物，得到关键点集；对飞机在平台上调运的过程建立运动学模型，并满足约束条件，得到最优控制模型，并转化为非线性规划模型；选择关键点进行几何解算，得到对应的关键点姿态；输出最优路径。采用本方法能够在考虑运动学及终端位姿约束的情况下进行路径规划得到最短路径。