一种AGV行走过程稳定系统

摘要

本发明公开了一种AGV行走过程稳定系统，包括传感器数据采集系统，用于采集AGV小车和设定已知位置的参考物距离；位姿确定系统，用于基于位姿确定模型计算得到AGV小车位移偏差和倾斜角度；位姿处理系统，用于基于模糊控制器将位移偏差和倾斜角度模糊化处理，通过查询建立的模糊控制规则表，输出AGV小车相对应的角速度调整量和角度调整量；AGV驱动系统，根据位姿处理系统的输出结果驱动AGV行走电机，实现AGV的运动控制；本发明通过集定位与控制于一身的行走稳定的算法来保证AGV行走过程的稳定，促使运输过程中的各个环节紧密的连接在一起，实现运输物流的自动化，减少生产线上的人工参与，从而提高运输效率，减少损耗和劳动强度，降低成本。