一种越野环境下基于改进的A*算法的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种越野环境下基于改进的A*算法的路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括以下步骤：将车辆的工作空间分成相同的栅格，采用数值矩阵来储存环境信息，建立障碍物模型威胁模型和道路模型并融合得到最终的越野环境模型分析子节点与障碍物的位置关系，建立子节点的选择区域；在选择区域中引入方向变化惩罚规则并通过量化局部区域的信息建立越野环境下的评估函数；通过设置防碰撞安全距离D实现路径优化。本发明提供一种方法能够在障碍物、环境威胁和道路条件共同耦合作用的越野环境条件下快速有效的规划出安全、可行和高效的行驶路径，所规划的路径相比传统的A*算法拐点数减少了4倍，效率提高了30％。