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一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备

摘要

本发明提供了一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备,包括:对主动臂或从动臂进行动力学建模,获得第一动力学模型,用于将手柄相对坐标系与世界坐标系相互转换;获取从动臂的第一输入位移;将第一输入位移输入自适应控制器进行响应和跟踪,获得期望数据,其中,期望数据包括期望位置,期望位置为主动臂所需要到达的位置;获取对主动臂的第二动力学数据,其中,第二动力学数据包括第二输入力;比对期望位置与第二输入位移的位移差;基于位移差、期望数据和第二动力学数据,控制主动臂输出阻抗辅助力,辅助主动臂相对于从动臂镜像运动,保证主动臂可以更平滑地输出阻抗辅助力。

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  • 2022-07-05

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