确定语义无碰撞空间的方法

摘要

本发明涉及一种确定语义无碰撞空间的方法。确定车辆的环境中的语义无碰撞空间的方法包括：经由摄像头从所述车辆的环境拍摄二维视觉图像；以及在所述视觉图像内确定无碰撞空间的界限。经由传感器，捕获对象的距离数据并将其指派给视觉图像，并且基于所指派的距离数据来将无碰撞空间的界限转移到鸟瞰图。对于在视觉图像中识别到的对象，确定相应的边界框和相应的分类。选择限制无碰撞空间的对象，并将其边界框指派给无碰撞空间在鸟瞰图中的界限。最后，根据所选择的对象的各个边界框的分类，对无碰撞空间的界限的段进行分类。