一种基于蚁群算法的无人机多任务路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于蚁群算法的无人机多任务路径规划方法及系统。该方法包括：确定无人机多任务约束条件；所述约束条件包括：最小转弯半径约束、最小航迹段长度约束以及最大航程约束；对无人机多任务飞行环境进行栅格化，得到栅格化后的飞行环境；在所述约束条件下以及栅格化后的飞行环境中，采用蚁群算法迭代计算最优路径；在所述迭代计算过程中，按照信息素更新规则更新信息素浓度进行路径搜索，并选择总路径代价最小的搜索路径为最优路径；所述总路径代价包括路径长度代价、飞行高度代价和路径转折次数代价。本发明增加总路径代价，根据任务的不同，设置不同的权重系数，完成无人机规划多种任务的要求。