一种动态视觉安全围栏设立方法

摘要

本发明涉及自动化工厂无人自动化车间的安全防护领域，具体说是一种动态视觉安全围栏设立方法，包括以下步骤：在车间内布置多组双目相机；对所有的双目相机进行标定；获取预警区域和停机报警区域对角顶点的三维坐标数据，并将其储存至对应的模型数据库中，用于动态目标体威胁等级的评判依据；通过三帧差法得到左右相机所采集视频数据合并的一幅特征图像，对特征图像提取动态目标，并记录该动态目标矩形范围的顶点坐标数据；通过三角测量原理计算动态目标的三维坐标值、速度和运动方向；并综合判断动态目标闯入的程度及趋势。本发明仅在异物闯入安全警戒区域时才启动双目的三角测量步骤，极大地减小了计算量，显著的提高了程序的运行效率。