一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法

摘要

本发明公开了一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法，该方法针对农用无人机在室外进行植保作业时，由于受到自然风场等干扰因素的影响导致传统滤波方法精度降低的问题，提出利用加速度和磁场强度的信息修正陀螺仪输出的角速度，并将根据修正后的角速度解算出的姿态四元数作为量测值，陀螺仪输出的角速度信息以及姿态四元数作为状态量，建立自适应扩展卡尔曼滤波的数学模型，并且对系统噪声协方差矩阵以及量测噪声协方差矩阵引入自适应因子，提高算法在状态突变时的鲁棒性以及无人机姿态解算的精度。