阴暗潮湿环境巡检机器人自动开启隧道防火门方法及系统

摘要

本发明提供了一种巡检机器人自动开启隧道防火门方法，获取阴暗潮湿环境中机器人运动轨迹上的图像数据或视频数据；根据获取的数据，利用预设神经网络提取网络浅层特征和深层特征，对多层的卷积特征进行反卷积，将反卷积结果进行融合，生成目标图像的显著性图；对得到的显著性图进行目标识别，得到的目标分类概率，进而得到防火门识别结果；当识别到防火门时，生成门扇状态查询指令并发送给门扇控制终端，门扇控制终端根据门扇状态查询指令，获取门扇的当前状态，根据门扇的当前状态，控制门扇的开启或关闭；本发明提高了防火门识别精度，解决了巡检机器人因防火门开闭不及时带来的巡检效率低下问题，保证了巡检机器人安全通过防火门。