一种长航时两栖无人机及其姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种长航时两栖无人机及其姿态控制方法，可以在水下长时间滑翔以及水面起降，在海洋救援、勘测侦察等方面有着巨大的潜力。该无人机采用了单船身、悬臂上单翼的布局设计，取消了升降舵和方向舵，通过电机的差速控制其偏航姿态，通过重心的偏置控制俯仰姿态，确保了无人机的姿态控制稳定。该无人机具备潜航和飞行两种工作模式，潜航模式下，无人机依靠净浮力的模式驱动，在水下进行无动力滑翔，功率损耗小、待机时间长。该无人机在水面完成工作模式的转换，且模式切换高效稳定，对水下生物监测、资源勘探、维护海域安全具有重要创新意义。