自动驾驶车辆城市结构化场景纯视觉定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种自动驾驶车辆城市结构化场景纯视觉定位方法及装置，该方法包括：设置并行的两线程：视觉SLAM定位线程，其用于采用基于局部地图的ORB特征点法实时获取车辆当前位姿；离线语义地图匹配定位线程，其包括：1)训练并检测相机获取的原始图像中的结构化语义标志物；2)根据地面先验，获取标志物在图像坐标系的二维信息；3)对标志物进行时域跟踪，当同一帧检测获取标志物数量不少于预设数时，构建车辆与标志物的二维拓扑图，其拓扑边权重由当前帧所关联的标志物可信度确定；4)根据车辆当前位置，依据二维拓扑图进行地图搜索匹配，恢复车辆当前二维位姿；5)将运行轨迹的信息和标志物信息上传至云端，更新离线地图语义信息库。