一种基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法及装置，其中，基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法包括：获取腔镜手术的戳卡布局与手术区域；根据所述戳卡布局与所述手术区域，确定手术机器人机械臂所持手术器械的运动轨迹数据及初始插入姿态；根据所述初始插入姿态，确定所述机械臂的术前摆位；根据所述运动轨迹数据和所述术前摆位，确定所述机械臂的术中运动；检测所述术中运动中所述机械臂之间的碰撞情况。本发明用于复现腔镜手术中手术机器人的操作，其采用机器人运动仿真软件，能够以三维图形的形式仿真模拟腔镜手术中手术机器人的操作，以清晰直观地反映手术机器人的机械臂动作以及机械臂之间的碰撞情况。