一种禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送路径优化方法

摘要

本发明涉及一种禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立无人机编队飞行路径模型，所述无人机编队飞行路径模型包括无人机编队的水平坐标和飞行高度，无人机编队的起点和终点，无人机之间的最小距离和无人机的最大飞行速度指标和性能控制参数；S2：建立禁飞区和包裹递送区模型；S3：建立无人机编队包裹递送任务分配模型；S4：构造禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送优化问题；S5：求解构造步骤S4中提出的优化问题。本发明具有提升包裹递送的效率，增大包裹递送效益的优点。