一种基于Kinect的SLAM优化方法及装置

摘要

本申请属于数据处理技术领域，具体涉及一种基于Kinect的SLAM优化方法及装置。所述方法包括步骤S1、获取空间环境中的彩色图像与深度图像，每一帧彩色图像对应一帧深度图像；步骤S2、提取图像的ORB特征点，并且将提取到的ORB特征点利用PnP算法进行机器人位姿计算，获得第一关键帧；步骤S3、基于回环检测获得能够构成回环的第二关键帧，所述回环检测包括基于由K叉树聚类生成的字典对重要重检索帧进行回环检测，所述重要重检索帧是指连续丢失设定数量的帧后的当前帧；步骤S4、基于所述第一关键帧及第二关键帧估计机器人移动轨迹。本申请提高了检测效率，降低了机器人在实际运动过程中遇到突发问题导致丢帧从而引起定位失败的风险，提高了算法的鲁棒性。