基于光照强度与统计特征的车载路面点云中坑槽提取方法

摘要

本发明公开了一种基于光照强度与统计特征的车载路面点云中坑槽提取方法，包括以下步骤：步骤1、利用时间索引属性，将车载路面点云进行等时间间隔分段；步骤2、构建半球体光照模型，并计算点云的光照强度，保留光照强度在预设的光照强度阈值范围的点云为初始坑槽点云；步骤3、通过DBSCAN对初始坑槽点云进行聚类分块，得到坑槽聚类体点云；步骤4、对每个坑槽聚类体点云进行高度直方图统计，根据高度直方图统计特征，筛选并保留坑槽点云。本发明的方法操作简单、可行性高、大大提高了自动提取坑槽点的效率与准确性。