等矩形投影立体匹配的两阶段深度估计机器学习算法和球面扭曲层

摘要

公开了一种具有端到端两阶段深度估计深度学习框架的系统和方法，该框架取得一个球面彩色图像并估计稠密球面深度图。设想的框架可以包括视图合成（阶段1）和多视图立体匹配（阶段2）。两阶段过程的组合可以提供来自立体匹配的几何约束的优势，以提高深度图质量，而不需要附加的输入数据。还设想，对于多视图球面立体匹配阶段，球面扭曲层可以用于将多个球面特征体积集成到具有均匀采样的逆深度的一个成本体积中。两阶段球面深度估计系统和方法可以用在包括虚拟现实、自主驾驶和机器人的各种应用中。