一种成簇平菇的菌柄采摘位置的检测方法

摘要

本发明公开了一种成簇平菇的菌柄采摘位置的检测方法，包括：将左右两列平菇培养袋出菇口相对地摆放在地面上，通过深度相机俯拍，得到被拍摄区域的RGB彩色图像和深度图像；将RGB彩色图像输入YOLOv5模型，输出矩形边界框将整簇平菇和整簇平菇菌柄分别包围；对深度图像矩阵处理，确定平菇的生长方向；对矩形边界框包围的整簇平菇菌柄，菌柄采摘位置为矩形边界框的几何中心；对矩形边界框包围的整簇平菇，根据平菇生长方向分别计算菌柄采摘位置的二维坐标；代入深度图像矩阵，得到整簇平菇菌柄的采摘位置的三维坐标。本发明不受菌柄被遮挡的影响，针对菌柄的检测方法鲁棒性能好、准确度高，且能有效降低采摘过程中对菌盖的损伤。