一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法

摘要

本发明涉及一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；通过观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；优先选择高点抓取，防止料型高低不平；选取抓取点倾斜偏差较小的料面，防止抓斗接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。本发明的有益效果是：精确的料面选择和抓取深度计算大大减小了抓取重量误差，实现抓斗对抓取重量的精确控制，同时避免抓斗倾倒，提高天车抓料效率，减小装车时天车作业次数，降低车辆二次装车或卸车的概率。