一种无人船行进间粗对准方法、系统、装置及存储介质

摘要

本发明公开了一种无人船行进间粗对准方法、系统、装置及存储介质。无人船行进间粗对准方法包括：根据对准时刻以及经纬度变化量更新第一变换矩阵；通过陀螺仪更新第二变换矩阵；根据第一变换矩阵和第一投影计算第一速度；根据第二变换矩阵更新第二速度；根据第一速度和第二速度计算第三变换矩阵的最优解，并结合第一变换矩阵和第二变换矩阵估计姿态矩阵，完成无人船的粗对准。本发明以无人船速度和经纬度变化量为基础更新计算各个姿态变换矩阵，降低了无人船对准的成本；通过选取无人船对准过程中不同时刻的矢量构建姿态变换矩阵，实现了传感器数据的全部应用，降低了最终姿态矩阵病态的可能性，提高了无人船对准的精确度和稳定性。