一种基于滑模事件触发的船舶航向保持控制器及设计方法

摘要

本发明提供一种基于滑模事件触发的船舶航向保持控制器及设计方法。本发明包括：建立船舶的非线性模型；根据设定的船舶期望航向定义航向误差，并设计虚拟控制器以镇定航向误差；计算船舶转艏速率与虚拟控制器存在的误差，并构造比例积分滑模面以镇定船舶转艏速率与虚拟控制器存在的误差；引入事件触发机制，当控制命令不满足触发条件时，保持现有控制命令，当满足触发条件时，执行新的控制命令；根据比例积分滑模面和事件触发机制获得航向保持控制律，船舶航行保持系统根据航向保持控制律进行船舶航向保持控制。本发明实现了降低执行器的磨损，以及降低模型不确定和环境干扰引起的控制器不稳定现象，提高船舶航向保持的精度的技术效果。