兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置

摘要

本申请实施例属于人工智能中的移动机器人技术领域，涉及一种兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置。本申请建立了分数阶的移动机器人控制模型，实现了高精度的建模。同时根据奇异摄动理论对目标移动机器人系统所对应的含区间分数阶模型进行解耦操作，实现了解耦的伪线性系统模型；进一步的将系统分解为快变位置子系统和慢变姿态子系统，并对系统进行了参数辨识，实现了系统参数的动态整定。最后，设计了内外环的控制框架，并分别设计了内外环的反演控制，实现了移动机器人系统高精、高效和鲁棒的控制方案，使得移动机器人使用范围更加广泛。