圆钢印中心点的视觉精密测量方法

摘要

本发明提供了圆钢印中心点的视觉精密测量方法，其使得后续机械臂的切割精准可靠，确保了车身关键工件的精度。圆钢印中心点的视觉精密测量方法，其特征在于，其基于机械臂挂载激光轮廓仪进行测量，其具体步骤如下：A对机械臂所对应的机械臂坐标系与激光轮廓仪所对应的激光轮廓仪坐标系进行标定，使得机械臂坐标系和激光轮廓仪坐标系之间建立映射关系；B系统扫描点云数据的获取，机械臂控制激光轮廓仪上的激光传感器沿一个固定方向扫描,激光传感器间隔时间周期Δt将捕获的圆钢印数据上传给上位机保存，通过多次扫描获得圆钢印一次完整的扫描点数据，之后通过建立的标定将激光轮廓仪扫描数据转换成机械臂坐标系数据；C点云数据处理。