不可靠数据传输环境下车辆鲁棒保性能耦合控制方法

摘要

本发明公开了一种不可靠数据传输环境下车辆鲁棒保性能耦合控制方法，该控制方法采用设计的不可靠数据传输环境下车辆的鲁棒保性能控制器进行车辆控制。鲁棒保性能控制器的设计方法包括：通过预瞄运动学模型和不确定性车辆动力学模型，构建时滞环境下车辆的不确定性循迹动力学模型，并基于多胞体理论，车辆的不确定性多胞体循迹动力学模型，最后采用线性矩阵不等式设计鲁棒保性能控制器。考虑到了由时变参数、未建模误差等引起的模型失配问题，引入H∞、保性能指标，建立车辆鲁棒保性能控制器，实现在不可靠数据传输环境下的车辆纵横向耦合运动控制，具有良好的抗扰能力和工况适应性，能够快速地消除运动跟踪误差和有效地保障车辆的横向稳定性。