一种基于非约束力矢量和方向控制的拖曳体位置控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非约束力矢量和方向控制的拖曳体位置控制方法，属于飞行器导航、制导与控制领域；具体为：首先，基于多刚体建模方法，建立考虑拖曳体外力的缆绳动力学模型；然后，考虑缆绳拉力及风扰动影响，建立拖曳体的六自由度动力学模型；利用缆绳动力学模型，建立基于缆绳位形与拖曳体的非约束力矢量和方向关系的拖曳体位置外环控制器，用于输出期望的拖曳体气流角；基于固定时间控制理论和拖曳体的六自由度动力学模型，设计内环的抗扰动控制器，并输入期望的拖曳体气流角，快速精确控制拖曳体的位置；本发明实现拖曳体对风扰动和参数摄动的抵抗和对位置指令的快速精确跟踪。