基于控制分配的无人机系统故障诊断与容错控制方法

摘要

本发明提出了一种基于控制分配的无人机系统故障诊断与容错控制方法，其步骤如下：建立四旋翼无人机的动力学模型，将动力学模型转化为状态空间模型；根据系统的控制分配方程建立具有扰动的控制分配模型；基于自适应权值的加权伪逆方法，设计控制分配律；控制分配律中结合故障观测器提供的故障估计信息，设计故障观测器的增益参数；设计自适应神经网络虚拟控制律；根据李雅普诺夫稳定性理论设计闭环动态系统稳定的充分条件，故障观测器负责提供发生故障的估计信息，利用故障的估计信息设计容错控制器对故障进行补偿，从而保证系统的稳定性。本发明解决了物理约束和故障重构不匹配问题，为系统的安全性和可靠性提供了保障，具有实际意义。