一种无人车室内自主探索方法

摘要

本发明提供一种无人车室内自主探索方法，通过将沿墙探索与RRT相结合：房间外采取沿墙搜索，提高搜索速度，增加方向性和目的性；房间内采取RRT快速探索，避免区域遍历，减少路径重复，节约探索时间，提高探索效率。