一种多飞行器协同队形集结方法

摘要

本公开的多飞行器协同队形集结方法，基于tau引导策略原理，通过添加速度一次项的方法改进tau‑J引导策略；根据多飞行器飞行状态的收敛条件，确定改进tau‑J引导策略的约束条件；根据约束条件建立多飞行器的约束模型，通过将罚函数添加到多飞行器的约束模型中，采用加权的方法对多飞行器的约束模型进行优化得到多飞行器的优化约束模型；利用遗传算法对多飞行器的优化约束模型进行求解，当满足多飞行器的优化约束模型的约束条件时，将结果分配给多飞行器实现多飞行器协同队形集结。能够弥补原始tau引导策略中初速度为0的缺陷，参数约束关系简单，解决了在初始速度和终止速度都不是0的多飞行器协同队形集结问题。