避障清扫机器人、机器人机械臂避障规划系统及方法

摘要

本发明提供了避障清扫机器人、机器人机械臂避障规划系统及方法，包括：移动底盘上配置人机交互界面，设置并显示清扫任务；机械臂是6个旋转关节构成的机械臂，且通过移动底盘正中心的机械臂基座与移动底盘连接；视觉模块安装在机械臂末端，具有旋转自由度，实现物体位置定位；机械臂末端工具安装在机械臂末端延伸处，由机械臂控制器进行控制；移动底盘工控机和机械臂控制器进行通信，实现清扫动作的协同。