一种可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法

摘要

一种可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法，属于惯性测量单元降噪方法领域，其特征在于：设X、Y、Z三轴陀螺仪测量得到的值分别为GyroX、GyroY和GyroZ；方位角Yaw可通过GyroX、GyroY，或者GyroZ值对时间积分得到；输出的yaw值可以用三轴计算出的三个yaw值根据姿态角加权平均得到。本发明所述可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法使得噪声降低了原来的1/3左右，由于仅增加了浮点数求平均的运算，解算效率未受影响，不仅降低了噪声还提高了精度。